| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-16页 |
| ·综述 | 第9-10页 |
| ·足球机器人简介 | 第10-12页 |
| ·足球机器人的起源 | 第10-11页 |
| ·足球机器人的组织与类型 | 第11页 |
| ·研究足球机器人的意义 | 第11-12页 |
| ·Robocup比赛的概况 | 第12-15页 |
| ·Robocup的历史 | 第12-13页 |
| ·Robocup历届杯赛情况 | 第13-14页 |
| ·研究Robocup的意义 | 第14页 |
| ·国内、外研究现状分析及发展动态 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 面向Robocup足球机器人控制体系结构的研究 | 第16-29页 |
| ·机器人控制体系结构 | 第16-18页 |
| ·基于功能分解和多层递阶的控制结构 | 第16页 |
| ·基于行为控制的反应式控制结构 | 第16-17页 |
| ·使用递阶式和基于行为的反应式控制全自主机器人结构 | 第17-18页 |
| ·MAS结构 | 第18页 |
| ·国外关于足球机器人控制系统实现方面的进展 | 第18-19页 |
| ·信息融合层次结构分析 | 第19-22页 |
| ·基于并行行为组合控制体系结构 | 第22-29页 |
| ·机器人基本行为分析 | 第23-25页 |
| ·行为控制层次结构设计 | 第25-29页 |
| 第三章 足球机器人控制系统软硬件结构设计 | 第29-36页 |
| ·可编程DSP芯片 | 第29页 |
| ·DSP芯片的基本结构 | 第29-30页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第30-36页 |
| ·TMS320LF240x系列 | 第30-32页 |
| ·TMS320C54x系列 | 第32-33页 |
| ·TMS320C67x系列 | 第33-34页 |
| ·控制体系软、硬件结构设计 | 第34-36页 |
| 第四章 Robocup机器人驱动系统的设计 | 第36-55页 |
| ·移动机器人的驱动结构 | 第36-46页 |
| ·几种常见的驱动结构本体的介绍 | 第36-39页 |
| ·新型的移动机器人平台驱动结构和驱动方法 | 第39-41页 |
| ·驱动结构的具体实施方式 | 第41-43页 |
| ·三轮协调式驱动结构中采用的驱动轮 | 第43-46页 |
| ·基于高性能DSP和CPLD的平台驱动控制器 | 第46-51页 |
| ·复杂可编程逻辑器件(CPLD)的简介 | 第46-47页 |
| ·MAX 7000S系列CPLD的介绍 | 第47-50页 |
| ·MAX7000S系列CPLD器件的特点 | 第47-48页 |
| ·MAX7000S系列CPLD器件的功能描述 | 第48-50页 |
| ·基于DSP和CPLD的平台驱动器 | 第50-51页 |
| ·驱动控制软、硬件的实现 | 第51-55页 |
| ·驱动控制器设计 | 第51-53页 |
| ·功率驱动板设计 | 第53-54页 |
| ·电机控制算法设计 | 第54页 |
| ·多电机协调控制 | 第54-55页 |
| 第五章 关于三轮式机器人动力学模型的研究 | 第55-74页 |
| ·关于轮子的速度动力学模型的建立 | 第55-57页 |
| ·关于移动机器人坐标系的建立 | 第57-58页 |
| ·速度动力学模型的变换矩阵 | 第58-59页 |
| ·导向轮的速度动力学模型的建立 | 第59-63页 |
| ·常规的非导向轮速度动力学模型的建立 | 第63-64页 |
| ·机器人前进中的动力学方程 | 第64-65页 |
| ·机器人踢足球运动的动态建模 | 第65-67页 |
| ·机器人的动态模型 | 第65-66页 |
| ·球的运动模型 | 第66页 |
| ·机器人的推球模型 | 第66-67页 |
| ·机器人基本行为与动作仿真 | 第67-70页 |
| ·基本行为 | 第67-68页 |
| ·基本动作 | 第68-70页 |
| ·轨迹控制精度分析 | 第70-74页 |
| 第六章 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-83页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83页 |