捷联导航算法的研究与实现
| 第1章 绪论 | 第1-12页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究动态 | 第9-11页 |
| ·课题主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 姿态更新算法研究 | 第12-35页 |
| ·捷联姿态更新算法简介 | 第12页 |
| ·基于四元数姿态更新算法 | 第12-15页 |
| ·四阶龙格库塔法 | 第13-14页 |
| ·毕卡逼近法 | 第14-15页 |
| ·基于旋转矢量姿态更新算法 | 第15-32页 |
| ·旋转矢量的定义 | 第15页 |
| ·旋转矢量和四元数的关系 | 第15-17页 |
| ·旋转矢量微分方程 | 第17-18页 |
| ·圆锥项和旋转项 | 第18-20页 |
| ·常规圆锥补偿算法 | 第20-29页 |
| ·圆锥项递推补偿算法 | 第29-32页 |
| ·数字仿真 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 速度更新算法研究 | 第35-59页 |
| ·速度更新算法简介 | 第35-36页 |
| ·重力加速度／Coriolis速度增量 | 第36-37页 |
| ·比力增量的积分转换 | 第37-46页 |
| ·速度旋转的补偿 | 第42-45页 |
| ·Sculling分量的补偿 | 第45-46页 |
| ·Sculling补偿算法 | 第46-56页 |
| ·典型的Sculling运动环境 | 第47-49页 |
| ·基于算法漂移最小的Sculling算法 | 第49-53页 |
| ·Sculling递推算法 | 第53-56页 |
| ·数字仿真 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 捷联导航算法的程序实现 | 第59-76页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·基于VxWorks捷联软件系统设计 | 第59-63页 |
| ·VxWorks操作系统简介 | 第60-61页 |
| ·VxWorks下捷联软件系统设计 | 第61-63页 |
| ·基于Rational Rose软件建模与设计 | 第63-74页 |
| ·Rational Rose和UML | 第64-65页 |
| ·Usecase视图设计 | 第65-67页 |
| ·Logical视图设计 | 第67-71页 |
| ·Component视图设计 | 第71-72页 |
| ·代码生成与逆向工程 | 第72-74页 |
| ·软件系统试验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
