| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 第一章 序论 | 第6-10页 |
| ·选题背景及意义 | 第6-7页 |
| ·传感器仿真的研究状况 | 第7-8页 |
| ·本文主要的研究工作 | 第8-9页 |
| ·本文的内容安排 | 第9-10页 |
| 第二章 视觉传感器及其在导航中的应用 | 第10-17页 |
| ·智能机器人传感器的简介 | 第10页 |
| ·激光雷达概述 | 第10-13页 |
| ·激光雷达的工作原理及分类 | 第11-13页 |
| ·激光雷达的用途 | 第13页 |
| ·摄像机概述 | 第13-14页 |
| ·摄像机的分类及工作原理 | 第13-14页 |
| ·云台 | 第14页 |
| ·传感器在机器人导航中的应用 | 第14-16页 |
| ·智能机器人导航简介 | 第14-15页 |
| ·基于视觉传感器融合的导航 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 激光雷达仿真 | 第17-34页 |
| ·激光雷达仿真研究状况 | 第17-18页 |
| ·激光雷达仿真设计 | 第18-32页 |
| ·场景数据库模块 | 第19-20页 |
| ·场景到二维占据网格的转换模块 | 第20-23页 |
| ·位姿模块 | 第23-25页 |
| ·射线跟踪模块 | 第25-29页 |
| ·深度数据到图像数据的转换模块 | 第29-30页 |
| ·实验结果 | 第30-32页 |
| ·一维线扫描激光雷达仿真 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于深度图像的障碍物检测 | 第34-40页 |
| ·深度图像转换为高度图像 | 第34页 |
| ·彩色增强 | 第34-37页 |
| ·基于高度图像的障碍物检测 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 摄像机仿真 | 第40-63页 |
| ·摄像机仿真的研究状况 | 第40-47页 |
| ·Raozkowiky J.的摄像机仿真 | 第40-43页 |
| ·Karthik Balasubramaniam的摄像机仿真 | 第43-47页 |
| ·虚拟摄像机模型 | 第47-49页 |
| ·虚拟摄像机的位姿确定 | 第49-51页 |
| ·虚拟摄像机的图像获取 | 第51-57页 |
| ·虚拟摄像机校准探讨 | 第57-62页 |
| ·虚拟摄像机成像模型 | 第58-60页 |
| ·虚拟摄像机校准原理 | 第60-61页 |
| ·虚拟摄像机校准步骤 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结束语 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |