移动机器人的路径规划与控制研究

摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
第一章 绪论	第7-14页
·移动机器人的发展现状	第7-12页
·移动机器人的发展现状	第7-10页
·机器人的控制技术的发展	第10-11页
·移动机器人的分类及主要用途	第11页
·移动机器人研究的关键技术	第11-12页
·本文的研究内容	第12-14页
第二章 移动机器人的结构	第14-26页
·移动机器人的运动学方程	第14-16页
·多输入多输出系统的动态扩展	第16-21页
·移动机器人系统的传感器	第21-25页
·本章小结	第25-26页
第三章 自适应模糊控制系统的设计	第26-46页
·模糊控制系统	第26-29页
·模糊控制系统的概况	第26页
·模糊控制系统的结构与设计	第26-29页
·自适应控制器	第29-32页
·自适应控制的发展概况	第29页
·超稳定性理论	第29-31页
·模型参考自适应控制器	第31-32页
·自适应模糊控制	第32-38页
·自适应模糊控制的概况	第32-33页
·采用直接型自适应模糊控制的原因	第33-34页
·直接型自适应模糊控制器的设计	第34-38页
·仿真试验	第38-45页
·本章小结	第45-46页
第四章 障碍物的分离与预测	第46-62页
·传感器信息的聚类分析算法	第46-57页
·ISODATA算法	第48-54页
·动态障碍物与静止障碍物的分离算法	第54-57页
·动态障碍物的运动轨迹的预测算法	第57-62页
·基本概念	第57-58页
·递推最小二乘参数估计算法	第58-62页
第五章 移动机器人的路径规划	第62-71页
·移动机器人系统模型描述	第62-63页
·路径规划的定义	第63-64页
·路径规划的设计	第64-69页
·基于圆轨迹的避障	第69-70页
·本章小结	第70-71页
第六章 结束语	第71-73页
参考文献	第73-77页
致谢	第77-78页