| 第一章 概述 | 第1-14页 |
| ·导航及导航定位系统 | 第8-10页 |
| ·导航的概念及方法 | 第8页 |
| ·常用的导航定位系统 | 第8-10页 |
| ·现阶段发展导航定位定向系统的重要性 | 第10-11页 |
| ·国内外导航定位定向系统发展现状 | 第11-12页 |
| ·导航定位定向系统发展方向 | 第12页 |
| ·论文安排 | 第12-14页 |
| 第二章 坐标系及地球参数说明 | 第14-16页 |
| ·坐标系的定义 | 第14-15页 |
| ·地球参数说明 | 第15-16页 |
| 第三章 捷联惯导系统惯测组合实用静态误差补偿 | 第16-32页 |
| ·线性误差补偿模型 | 第16-20页 |
| ·误差系数标定 | 第20-32页 |
| ·位置标定 | 第21-29页 |
| ·两自由度陀螺标定的八位置法 | 第21-25页 |
| ·惯测组合位置标定 | 第25-29页 |
| ·速率标定 | 第29-32页 |
| 第四章 寻北和初始对准 | 第32-41页 |
| ·寻北方案的结构设计 | 第32页 |
| ·寻北方案的工作原理 | 第32-33页 |
| ·寻北原理 | 第33-35页 |
| ·一种带惯性器件误差补偿和倾角补偿的寻北公式的推导 | 第35-39页 |
| ·实验结果及分析 | 第39-40页 |
| ·初始对准 | 第40-41页 |
| 第五章 捷联惯导系统算法设计 | 第41-56页 |
| ·捷联矩阵的计算 | 第41-45页 |
| ·捷联矩阵的更新计算 | 第42-44页 |
| ·四元数归一化 | 第44-45页 |
| ·捷联矩阵的计算 | 第45页 |
| ·速度和位移计算 | 第45-52页 |
| ·讨论如何求解g_x、g_y、g_z | 第45-47页 |
| ·sinΦ表达式的求取 | 第47页 |
| ·ΔV_x、ΔV_y、ΔV_z的求取 | 第47-48页 |
| ·导航坐标系下的速度和位移的递推计算 | 第48-52页 |
| ·高度阻尼 | 第48-50页 |
| ·h_i的求取 | 第50-51页 |
| ·t_i时刻转换矩阵C_(n(i))~p的求取 | 第51页 |
| ·Δh_(xi)~p Δh_(yi)~p Δh_(zi)~p的求取 | 第51-52页 |
| ·g_(xi)、g_(yi)、g_(zi)的求取 | 第52页 |
| ·地速求取 | 第52-53页 |
| ·三个姿态角求取 | 第53页 |
| ·经纬度λ、L的求取 | 第53-56页 |
| ·载体质心实时位置地理纬度计算 | 第53-54页 |
| ·载体质心实时位置经度计算 | 第54-56页 |
| 第六章 全球定位系统(GPS)导航定位 | 第56-63页 |
| ·GPS的基本组成 | 第56-57页 |
| ·空间部分 | 第56页 |
| ·地面监控部分 | 第56-57页 |
| ·用户接收机 | 第57页 |
| ·GPS导航定位的基本原理 | 第57-58页 |
| ·伪距测量基本原理 | 第58页 |
| ·卫星导航电文和卫星位置求取 | 第58-63页 |
| ·遥测码 | 第58页 |
| ·转换码(HOW即Hand over word) | 第58-59页 |
| ·第一数据块 | 第59页 |
| ·第二数据块 | 第59页 |
| ·第三数据块 | 第59页 |
| ·GPS卫星星历 | 第59-60页 |
| ·GPS卫星位置计算 | 第60-63页 |
| 第七章 GPS／INS组合导航定位算法设计 | 第63-83页 |
| ·GPS定位的优缺点: | 第63页 |
| ·惯性导航系统的定位优缺点 | 第63-64页 |
| ·GPS／INS组合导航定位系统的优点: | 第64-65页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第65页 |
| ·卡尔曼滤波方程 | 第65-68页 |
| ·离散型卡尔曼滤波 | 第65-67页 |
| ·连续系统的状态方程和量测方程的离散化 | 第67-68页 |
| ·GPS／INS组合导航中组合方式 | 第68-71页 |
| ·根据组合深度不同分类 | 第68-70页 |
| ·按卡尔曼滤波的结构不同分类 | 第70-71页 |
| ·按卡尔曼滤波所估计状态不同分类 | 第70页 |
| ·按状态估计值对原系统校正方式不同分类 | 第70-71页 |
| ·GPS／INS组合导航系统卡尔曼滤波器的设计 | 第71-83页 |
| ·GPS／INS组合导航系统的数学模型 | 第71-82页 |
| ·组合导航系统的状态方程 | 第71-78页 |
| ·组合导航系统的量测方程 | 第78-82页 |
| ·组合导航的反馈校正 | 第82-83页 |
| 结束语 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 感谢 | 第87-88页 |