机器人多自由度关节的实现
| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人技术的发展 | 第10-11页 |
| ·操作臂行动向 | 第10-11页 |
| ·其它技术的发展 | 第11页 |
| ·机器人的结构与分类 | 第11-14页 |
| ·机器人系统结构 | 第11页 |
| ·机器人的分类 | 第11-14页 |
| ·多自由度关节的提出 | 第14-17页 |
| ·现有的多自由度关节的研究现状 | 第14-16页 |
| ·多自由度单关节结构的提出 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17页 |
| ·本文各章内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章 超声波电机 | 第19-31页 |
| ·超声波电机的发展历史 | 第19-21页 |
| ·超声波电机的工作原理 | 第21-24页 |
| ·超声波电机的特点 | 第24-26页 |
| ·超声波电机的分类 | 第26页 |
| ·超声波电机的应用 | 第26-27页 |
| ·超声波电机目前的研究热点 | 第27-29页 |
| ·材料 | 第27页 |
| ·建模与设计 | 第27-28页 |
| ·驱动与控制 | 第28-29页 |
| ·本文使用的超声波电机 | 第29页 |
| ·小结 | 第29-31页 |
| 第三章 关节的结构及运动学 | 第31-39页 |
| ·关节的结构 | 第31-32页 |
| ·设计步骤及参数 | 第32-35页 |
| ·关节的运动学 | 第35-38页 |
| ·水平圆环和竖直半环旋转角度的定义 | 第35-36页 |
| ·多自由度关节的运动区域探讨 | 第36页 |
| ·旋转变换的数学基础 | 第36-37页 |
| ·机器人运动方程的表示 | 第37-38页 |
| ·关节的运动学方程 | 第38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 硬件电路 | 第39-55页 |
| ·关节的基本控制方法 | 第39-40页 |
| ·超声波电机的驱动器 | 第40-42页 |
| ·提高电机精度的方法 | 第42-43页 |
| ·硬件电路 | 第43-54页 |
| ·串行口通讯 | 第43-45页 |
| ·计数器扩展 | 第45-47页 |
| ·电机的起停、正反转控制 | 第47-49页 |
| ·电机的速度控制 | 第49-52页 |
| ·限位电路 | 第52-53页 |
| ·中断扩展 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 软件编程 | 第55-70页 |
| ·编程语言 | 第55-56页 |
| ·编程环境 | 第56页 |
| ·功能设计 | 第56-69页 |
| ·上位机部分 | 第56-59页 |
| ·下位机部分 | 第59-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录一 支架机械图 | 第75-76页 |
| 附录二 中间固定物1机械图 | 第76-77页 |
| 附录三 水平圆环机械图 | 第77-78页 |
| 附录四 中间固定物2机械图 | 第78-79页 |
| 附录五 竖直半环机械图 | 第79-80页 |
| 附录六 支撑杆及铜套机械图 | 第80-81页 |
| 附录七 装配图 | 第81-82页 |
| 附录八 电路原理图 | 第82-83页 |
| 附录九 超声波电机电压与转速对应表 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者在攻读硕士学位期间完成的论文 | 第86页 |
