| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| ·论文研究的背景与意义 | 第13页 |
| ·关节臂式坐标测量机的国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·论文课题来源与主要技术要求 | 第17页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 可重构关节臂式坐标测量机的测量原理研究 | 第20-29页 |
| ·可重构关节臂式坐标测量机测量原理 | 第20-22页 |
| ·坐标测量机与机器人的关系 | 第20-22页 |
| ·可重构关节臂式坐标测量机与普通关节臂式坐标测量机 | 第22页 |
| ·可重构关节臂式坐标测量机数学模型 | 第22-26页 |
| ·D-H矩阵 | 第22-24页 |
| ·可重构关节臂式坐标测量机的数学模型 | 第24-26页 |
| ·可重构关节臂式坐标测量机误差模型 | 第26-28页 |
| ·可重构关节臂式坐标测量机的误差来源分析 | 第26页 |
| ·可重构关节臂式坐标测量机的全微分线性误差模型 | 第26-27页 |
| ·可重构关节臂式坐标测量机的解析误差模型 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 可重构关节臂式坐标测量机结构设计 | 第29-42页 |
| ·可重构关节臂式坐标测量机总体设计思路 | 第29-30页 |
| ·机械结构设计 | 第30-37页 |
| ·可重构关节臂式坐标测量机主要部件的划分 | 第30页 |
| ·连接接口设计 | 第30-34页 |
| ·回转关节设计 | 第34-35页 |
| ·摆动关节设计 | 第35-37页 |
| ·可重构关节臂式坐标测量机的安装和重构方法 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 可重构关节臂式坐标测量机的数据采集电路设计 | 第42-57页 |
| ·FPGA简介 | 第42-44页 |
| ·硬件电路总体方案设计 | 第44-47页 |
| ·硬件电路功能需求分析 | 第44页 |
| ·FPGA外围硬件电路总体方案设计 | 第44-46页 |
| ·FPGA内部信号处理电路总体方案设计 | 第46-47页 |
| ·基于FPGA的数据采集系统设计 | 第47-55页 |
| ·电子元件的选型 | 第47-48页 |
| ·整形电路 | 第48-49页 |
| ·辨向电路 | 第49-50页 |
| ·计数电路 | 第50-51页 |
| ·转换锁存电路 | 第51页 |
| ·分频电路 | 第51-52页 |
| ·I~2C驱动模块 | 第52-53页 |
| ·串行发送模块 | 第53-54页 |
| ·串行发送控制模块 | 第54-55页 |
| ·FPGA资源使用情况 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 可重构关节臂式坐标测量机的误差仿真分析与实验研究 | 第57-74页 |
| ·可重构关节臂式坐标测量机的结构形式分析 | 第57-59页 |
| ·杆长误差对测量误差影响的仿真分析 | 第59-60页 |
| ·杆长变化对测量误差影响的仿真分析 | 第60-65页 |
| ·自由度数对测量误差影响的仿真分析 | 第65-67页 |
| ·自由度数对测量精度影响的实验研究 | 第67-72页 |
| ·不同自由度数的关节臂式坐标测量机单点重复测量实验 | 第67-71页 |
| ·不同自由度数的关节臂式坐标测量机长度测量实验 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 结论和展望 | 第74-76页 |
| ·结论 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 作者简历 | 第81-82页 |
