移动机器人的跟踪控制与避障规划
| 1 绪论 | 第1-15页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·国内外移动机器人的发展概况 | 第6-8页 |
| ·国外移动机器人发展现状 | 第6-8页 |
| ·国内移动机器人发展现状 | 第8页 |
| ·移动机器人导航和定位技术 | 第8-11页 |
| ·路径规划 | 第9-11页 |
| ·定位 | 第11页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第11-12页 |
| ·移动机器人常用的传感器 | 第11-12页 |
| ·多传感器融合方法 | 第12页 |
| ·论文内容与结构 | 第12-15页 |
| 2 基于PLC移动机器人运动控制结构 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·移动机器人控制系统结构 | 第15-19页 |
| ·上位IPC功能要求 | 第16页 |
| ·下位PLC功能要求 | 第16-17页 |
| ·机器人的定位结构 | 第17-19页 |
| ·PLC的运动控制实现 | 第19-26页 |
| ·上、下位CPU之间的通信协议 | 第19-21页 |
| ·通讯程序设计 | 第21-24页 |
| ·PLC的位控模块NC-413 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 移动机器人运动学分析 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·移动机器人转向运动描述 | 第28-30页 |
| ·移动机器人的两种典型运动形式 | 第30-36页 |
| ·机器人的直线行走运动 | 第31-32页 |
| ·机器人的圆弧运动 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 移动机器人的跟踪控制 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·增量式PID控制 | 第37-39页 |
| ·PID控制原理 | 第37-38页 |
| ·增量式PID控制算法 | 第38-39页 |
| ·二维移动机器人航向预估控制 | 第39-43页 |
| ·二维移动机器人动力学模型 | 第39-41页 |
| ·航向预估控制算法 | 第41-43页 |
| ·PID参数的模糊控制 | 第43-48页 |
| ·模糊控制原理 | 第43-44页 |
| ·参数模糊整定算法 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 移动机器人的避障规划 | 第49-64页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·移动机器人的路径规划 | 第49-52页 |
| ·全域路径规划 | 第50-51页 |
| ·局域环境的感知 | 第51-52页 |
| ·移动机器人的控制体系结构 | 第52-55页 |
| ·基于行为的体系结构 | 第52-53页 |
| ·基于知识的体系结构 | 第53-54页 |
| ·混合型体系结构 | 第54-55页 |
| ·计算机仿真 | 第55-63页 |
| ·传感器的布置 | 第55-56页 |
| ·直接规划机制 | 第56-59页 |
| ·应激避障机制 | 第59-60页 |
| ·仿真结果分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
