工业机器人的运动学及动力学研究
| 1 绪论 | 第1-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·机器人的展期及面临的问题 | 第8-9页 |
| ·操作臂行动向 | 第9页 |
| ·其它技术的发展 | 第9页 |
| ·机器人的结构与分类 | 第9-11页 |
| ·工业机器人的设计、控制和编程 | 第11-13页 |
| ·机器人操作臂的机构和空间描述 | 第11页 |
| ·操作臂运动学、动力学、静力和变形 | 第11-12页 |
| ·操作臂的轨迹规划和运动控制 | 第12页 |
| ·机器人编程语言和离线编程 | 第12-13页 |
| ·我国机器人的发展战略 | 第13页 |
| ·操作机的设计步骤 | 第13-14页 |
| ·课题的主要内容 | 第14-15页 |
| 2 机器人运动学 | 第15-23页 |
| ·数学基础(位姿描述) | 第15-17页 |
| ·位置和姿态的表示 | 第15-16页 |
| ·齐次坐标变换 | 第16-17页 |
| ·物体的变换与逆变换 | 第17页 |
| ·物体的位置描述 | 第17页 |
| ·齐次变换的逆变换 | 第17页 |
| ·变换方程初步 | 第17页 |
| ·机器人运动学 | 第17-18页 |
| ·机器人正向运动学 | 第18页 |
| ·连杆变换矩阵 | 第18-20页 |
| ·连杆参数的确定 | 第19-20页 |
| ·广义变换矩阵 | 第20页 |
| ·机械手运动方程的解 | 第20页 |
| ·机械手运动方程的逆解 | 第20-21页 |
| ·工作空间 | 第21-23页 |
| 3 机器人轨迹规划 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·轨迹规划的一般性问题 | 第23-26页 |
| ·关节空间规划方法 | 第26-35页 |
| ·三次多项式插值 | 第26-27页 |
| ·过路径点的三次多项式插值 | 第27-30页 |
| ·用抛物线过渡的线性插值 | 第30-31页 |
| ·抛物线过渡的线性插值 | 第31-33页 |
| ·轨迹的实时生成 | 第33-35页 |
| 4 相贯线的轨迹规划与机器人结构 | 第35-44页 |
| ·相贯线的轨迹规划 | 第35-39页 |
| ·问题的提出 | 第35页 |
| ·抓手位置描述 | 第35-36页 |
| ·抓手姿态的描述 | 第36-37页 |
| ·抓手速度的计算 | 第37页 |
| ·路径点的确定 | 第37-38页 |
| ·坐标转换 | 第38-39页 |
| ·关节空间的规划 | 第39页 |
| ·抛物线插值 | 第39页 |
| ·焊接机器人的结构(图4-4) | 第39-44页 |
| ·5R机器人的结构 | 第40页 |
| ·运动学方程的建立。 | 第40-41页 |
| ·轨迹 | 第41页 |
| ·运动学逆解 | 第41-43页 |
| ·运动学仿真 | 第43-44页 |
| 5 动力学分析 | 第44-51页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·速度、加速度分析 | 第44-46页 |
| ·速度分析 | 第44-45页 |
| ·雅可比矩阵 | 第45页 |
| ·杆件之间的加速度分析 | 第45-46页 |
| ·牛顿--欧拉方程的动力学算法 | 第46-47页 |
| ·拉格朗日方程的动力学算法 | 第47-49页 |
| ·Kane方法 | 第49页 |
| ·基于闭链的动力学分析 | 第49页 |
| ·Kane动力学方法在含闭链机器人中的应用 | 第49-51页 |
| 6 程序流程 | 第51-52页 |
| ·程序设计 | 第51页 |
| ·程序流程 | 第51-52页 |
| 7 仿真结果分析 | 第52-58页 |
| ·运动学部分 | 第52-53页 |
| ·多项式方式的轨迹规划 | 第53-55页 |
| ·抛物线方式的轨迹规划 | 第55页 |
| ·动力学部分 | 第55-58页 |
| 8 结论 | 第58-59页 |
| 9 致谢 | 第59-60页 |
| 10 论文发表情况 | 第60-61页 |
| 11 参考文献 | 第61-63页 |
