| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| §1．1 捷联式惯导系统的发展概况 | 第6页 |
| §1．2 激光陀螺捷联式惯性导航系统 | 第6-7页 |
| §1．3 标定技术概述 | 第7-9页 |
| §1．4 捷联系统自动连续标定技术原理 | 第9-11页 |
| 1．4．1 惯导平台连续自对准自标定技术简介 | 第9页 |
| 1．4．2 捷联惯导系统标定技术的理论思想 | 第9-10页 |
| 1．4．3 论文结构安排 | 第10-11页 |
| 第二章 激光陀螺捷联惯导系统的误差模型 | 第11-30页 |
| §2．1 概述 | 第11-13页 |
| 2．1．1 符号约定 | 第11页 |
| 2．1．2 本文所用到的坐标系 | 第11-12页 |
| 2．1．3 坐标转换关系 | 第12-13页 |
| 2．1．4 地球模型 | 第13页 |
| §2．2 捷联式惯导系统基本原理 | 第13-14页 |
| §2．3 捷联惯式导系统的误差模型 | 第14-17页 |
| 2．3．1 位置误差方程 | 第15页 |
| 2．3．2 速度误差方程 | 第15-16页 |
| 2．3．3 姿态误差方程 | 第16页 |
| 2．3．4 静基座条件下系统误差状态方程的建立 | 第16-17页 |
| §2．4 捷联式惯导系统系误差特性分析 | 第17-23页 |
| 2．4．1 系统误差特性分析 | 第18-19页 |
| 2．4．2 加速度计误差对系统误差的影响 | 第19-20页 |
| 2．4．3 陀螺常值漂移对系统误差的影响 | 第20-23页 |
| §2．5 惯性仪表误差建模及补偿 | 第23-30页 |
| 2．5．1 刻度因子误差 | 第24-25页 |
| 2．5．2 安装误差 | 第25-26页 |
| 2．5．3 零偏误差 | 第26页 |
| 2．5．4 随机噪声 | 第26页 |
| 2．5．5 激光陀螺误差模型 | 第26-27页 |
| 2．5．6 加速度计误差模型 | 第27-28页 |
| 2．5．7 捷联惯导系统的尺寸效应 | 第28-29页 |
| 2．5．8 加速度计的输出误差模型 | 第29-30页 |
| 第三章 捷联惯导系统连续自动标定技术 | 第30-42页 |
| §3．1 捷联惯导系统标定方法 | 第30-31页 |
| 3．1．1 分立标定法 | 第30页 |
| 3．1．2 系统及标定 | 第30-31页 |
| §3．2 捷联系统连续自动标定技术原理 | 第31-33页 |
| 3．2．1 惯导平台自标定自对准技术基本原理 | 第32页 |
| 3．2．2 捷联系统连续自动标定技术基本原理 | 第32-33页 |
| §3．3 激光陀螺捷联惯导系统连续自动标定系统结构 | 第33-35页 |
| §3．4 激光陀螺捷联惯导系统连续自动标定算法设计 | 第35-42页 |
| 3．4．1 姿态解算 | 第35-37页 |
| 3．4．2 数据压缩预处理 | 第37-38页 |
| 3．4．3 姿态误差数学模型 | 第38页 |
| 3．4．4 加速度计滤波器的设计 | 第38-39页 |
| 3．4．5 陀螺仪滤波器的设计 | 第39-42页 |
| 第四章 标定路径设计 | 第42-48页 |
| §4．1 设计原则 | 第42-44页 |
| 4．1．1 卡尔曼滤波器可观性分析 | 第42-43页 |
| 4．1．2 误差激励 | 第43-44页 |
| §4．2 陀螺标定路径设计 | 第44-46页 |
| §4．3 加速度计标定路径设计 | 第46-48页 |
| 第五章 连续自动标定技术仿真试验 | 第48-55页 |
| §5．1 仿真程序设计 | 第48-51页 |
| §5．2 仿真结果及分析 | 第51-55页 |
| 5．2．1 仿真结果 | 第51-54页 |
| 5．2．2 仿真结果分析 | 第54-55页 |
| 第六章 双轴转台上的验证性试验 | 第55-65页 |
| §6．1 分立标定 | 第55-59页 |
| 6．1．1 转台姿态的确定 | 第55-56页 |
| 6．1．2 加速度计的多位置标定 | 第56-57页 |
| 6．1．3 激光陀螺的标定 | 第57-59页 |
| §6．2 连续标定技术验证性试验 | 第59-65页 |
| 6．2．1 加速度计的标定 | 第59-61页 |
| 6．2．2 激光陀螺的标定 | 第61-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-68页 |