| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·研究背景 | 第12-18页 |
| ·网络控制技术概述 | 第12-13页 |
| ·几种典型网络控制系统的发展及现状 | 第13-16页 |
| ·基于网络的控制系统应用与研究现状 | 第16-18页 |
| ·课题的背景及提出 | 第18-19页 |
| ·课题的背景 | 第18-19页 |
| ·课题的提出 | 第19页 |
| ·本文的关键技术 | 第19页 |
| ·本文内容和结构 | 第19-22页 |
| 第2章 系统的总体分析及方案设计 | 第22-42页 |
| ·系统的整体结构及特点 | 第22-23页 |
| ·拔河力分析及模型设计 | 第23-26页 |
| ·拔河的受力分析 | 第23-25页 |
| ·拔河模型简化 | 第25-26页 |
| ·系统的交互方式分析 | 第26-30页 |
| ·人机交互技术概述 | 第26-28页 |
| ·科普展品的人机交互设计分析 | 第28-29页 |
| ·本系统的人机交互方式分析 | 第29-30页 |
| ·虚拟力生成及异地再现分析 | 第30-34页 |
| ·虚拟力的生成分析 | 第30-31页 |
| ·虚拟力的再现解决方案分析 | 第31-34页 |
| ·系统总体方案设计分析 | 第34-39页 |
| ·系统基本描述 | 第34页 |
| ·系统整体设计 | 第34-37页 |
| ·硬件基本方案设计 | 第37-38页 |
| ·系统软件基本方案设计 | 第38-39页 |
| ·系统的关键点及难点分析 | 第39页 |
| ·本章小节 | 第39-42页 |
| 第3章 基于INTERNET网络的控制系统关键技术研究 | 第42-70页 |
| ·基于网络的异地控制系统概述 | 第42-44页 |
| ·基于网络的异地控制系统典型结构 | 第42-43页 |
| ·基于Internet网络控制平台的特点 | 第43页 |
| ·基于Internet的控制网络的技术要求 | 第43页 |
| ·基于Internet网络的控制系统存在的问题 | 第43-44页 |
| ·基于Internet网络传输的控制系统控制方式研究 | 第44-47页 |
| ·基于Internet网络的异地控制方式 | 第44-46页 |
| ·本系统控制方式分析 | 第46-47页 |
| ·Internet网络的数据传输分析 | 第47-52页 |
| ·TCP/IP概述 | 第47-49页 |
| ·IP地址和通信端口 | 第49-50页 |
| ·系统中传输的数据类型和相应传输协议 | 第50-52页 |
| ·基于Internet网络传输的时延问题研究和分析 | 第52-57页 |
| ·时延的产生及计算方法 | 第52-54页 |
| ·网络时延的测试及结果分析 | 第54-57页 |
| ·网络时延预测及控制算法研究 | 第57-63页 |
| ·时延的预测算法研究 | 第58-61页 |
| ·时延补偿控制算法研究 | 第61-63页 |
| ·基于网络的异地数据传输实现 | 第63-69页 |
| ·异地控制系统实现的体系结构 | 第63-64页 |
| ·套接字概述 | 第64-65页 |
| ·基于Winsock的网络通信编程实现 | 第65-69页 |
| ·本章小节 | 第69-70页 |
| 第4章 伺服系统控制和力反馈控制研究 | 第70-80页 |
| ·伺服控制系统概述 | 第70-72页 |
| ·伺服控制系统定义 | 第70页 |
| ·伺服控制系统的结构组成 | 第70-71页 |
| ·伺服控制系统分类 | 第71页 |
| ·伺服控制系统的技术要求和基本特征 | 第71-72页 |
| ·松下交流伺服控制系统介绍 | 第72-76页 |
| ·松下交流伺服控制系统相关重要参数设定 | 第73页 |
| ·松下交流伺服电机的控制模式 | 第73-74页 |
| ·转矩控制模式下的连接与设置 | 第74-76页 |
| ·虚拟力反馈控制技术研究与分析 | 第76-78页 |
| ·监督控制策略 | 第76页 |
| ·无源性理论和波变量方法 | 第76-77页 |
| ·基于事件的控制方法 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 系统总体实现 | 第80-94页 |
| ·系统的硬件选型及实现 | 第80-86页 |
| ·系统的硬件选型 | 第80-85页 |
| ·拉力传感器的数据采集 | 第85页 |
| ·松下伺服系统控制实现 | 第85-86页 |
| ·系统的软件实现 | 第86-93页 |
| ·计算机与PLC控制器实时通信的实现 | 第86-88页 |
| ·拉力数据的采集和处理 | 第88-89页 |
| ·拉力数据的网络传输实现 | 第89-90页 |
| ·视频交互实现 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第6章 总结与展望 | 第94-96页 |
| ·论文工作总结 | 第94页 |
| ·后续工作与展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
