基于嵌入式操作系统的水下无刷直流电动机控制器研制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·课题来源及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究概况 | 第11-17页 |
| ·海洋机器人的发展 | 第11-12页 |
| ·无刷直流电动机控制技术的发展 | 第12-15页 |
| ·嵌入式操作系统的发展 | 第15-17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 无刷直流电机调速系统工作原理 | 第18-26页 |
| ·无刷直流电动机的基本组成环节 | 第18页 |
| ·无刷直流电动机的工作原理 | 第18-22页 |
| ·无刷直流电动机的数学模型 | 第22-25页 |
| ·电压方程 | 第22-23页 |
| ·转矩方程 | 第23页 |
| ·运动方程 | 第23页 |
| ·状态方程及等效电路 | 第23-24页 |
| ·传递函数 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 无刷直流电机的控制策略 | 第26-44页 |
| ·基于μC/OS-Ⅱ控制器设计原理 | 第26-34页 |
| ·嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ的选择 | 第26-28页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的控制应用原理 | 第28-30页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在DSP上的移植 | 第30-34页 |
| ·选用DSP芯片的理由 | 第34-39页 |
| ·事件管理寄存器 | 第35-36页 |
| ·六路PWM波形的产生 | 第36-38页 |
| ·A/D转换模块 | 第38-39页 |
| ·无刷直流电动机控制方案的解决 | 第39-43页 |
| ·转子位置检测 | 第40页 |
| ·电动机相电流的检测 | 第40页 |
| ·参考速度的输入和实际速度的测量 | 第40-42页 |
| ·功率管的换相与驱动 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 无刷直流电机控制器硬件电路设计 | 第44-57页 |
| ·总体硬件结构 | 第44-45页 |
| ·DSP外围电路设计 | 第45-54页 |
| ·IGBT模块及其驱动单元 | 第45-48页 |
| ·位置传感器的设计 | 第48-50页 |
| ·相电流检测电路设计 | 第50页 |
| ·异步串行通信接口设计 | 第50-52页 |
| ·DSP电源设计 | 第52-53页 |
| ·时钟及仿真接口电路设计 | 第53-54页 |
| ·印刷电路板设计 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 无刷直流电动机控制器软件设计 | 第57-66页 |
| ·μC/OS-Ⅱ内的任务程序设计 | 第57-58页 |
| ·主程序设计 | 第58-62页 |
| ·中断子程序 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 实验结果与分析 | 第66-71页 |
| ·实验系统实物图 | 第66-67页 |
| ·μC/OS-Ⅱ移植的验证 | 第67页 |
| ·位置信号和PWM波形 | 第67-69页 |
| ·控制器线电压与相电流波形 | 第69页 |
| ·电机速度响应曲线 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 在学研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
