| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·倒立摆简介 | 第8-11页 |
| ·倒立摆的分类 | 第9-10页 |
| ·倒立摆的特性 | 第10页 |
| ·倒立摆的控制目标 | 第10-11页 |
| ·倒立摆的控制方法 | 第11页 |
| ·倒立摆控制研究的发展及其现状 | 第11-14页 |
| ·本文的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 直线倒立摆系统数学模型的建立 | 第15-32页 |
| ·直线一级倒立摆系统的数学模型 | 第15-21页 |
| ·直线一级倒立摆系统运动方程的推导 | 第15-19页 |
| ·直线一级倒立摆系统分析 | 第19-21页 |
| ·直线二级倒立摆系统的数学模型 | 第21-31页 |
| ·直线二级倒立摆系统运动方程的推导 | 第22-29页 |
| ·直线二级倒立摆系统分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 直线一级倒立摆系统 PID控制与仿真 | 第32-43页 |
| ·PID控制系统设计原理 | 第32-33页 |
| ·PID参数整定 | 第33-34页 |
| ·直线一级倒立摆 PID控制器设计 | 第34-37页 |
| ·直线一级倒立摆摆杆角度控制 | 第34-35页 |
| ·直线一级倒立摆小车位置控制 | 第35-37页 |
| ·直线一级倒立摆 PID控制算法仿真 | 第37-40页 |
| ·直线一级倒立摆杆角度控制算法仿真 | 第37-39页 |
| ·直线一级倒立摆小车位置控制算法仿真 | 第39-40页 |
| ·直线一级倒立摆双闭环 PID控制算法仿真 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 直线二级倒立摆系统 LQR控制与仿真 | 第43-52页 |
| ·线性二次型最优控制 LQR控制原理简介 | 第43-44页 |
| ·直线二级倒立摆 LQR控制器的设计 | 第44-46页 |
| ·直线二级倒立摆 LQR控制仿真 | 第46-49页 |
| ·基于Simulink直线二级倒立摆LQR控制器设计与仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 直线倒立摆控制系统实验研究 | 第52-62页 |
| ·倒立摆系统设备简介 | 第52-53页 |
| ·倒立摆系统工作原理简介 | 第53-54页 |
| ·直线一级倒立摆系统工作原理 | 第53页 |
| ·直线二级倒立摆系统工作原理 | 第53-54页 |
| ·倒立摆实时控制软件简介 | 第54页 |
| ·倒立摆实时平衡控制操作步骤 | 第54-56页 |
| ·直线倒立摆系统控制实验 | 第56-61页 |
| ·直线一级倒立摆系统PID控制实验 | 第56-58页 |
| ·直线二级倒立摆系统LQR控制实验 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·论文总结 | 第62-63页 |
| ·进一步讨论与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第70页 |