磁驱胶囊机器人转弯运动特性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| ·医疗胶囊机器人的研究现状 | 第10-17页 |
| ·胃肠蠕动式胶囊机器人 | 第10-11页 |
| ·自驱式胶囊机器人 | 第11-12页 |
| ·足驱式胶囊机器人 | 第12-14页 |
| ·磁驱式胶囊机器人 | 第14-17页 |
| ·研究现状分析 | 第17-18页 |
| ·研究意义及主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 面向胶囊机器人的万向旋转磁场转弯磁矩特性 | 第20-35页 |
| ·新一代胶囊机器人 | 第20-21页 |
| ·空间万向旋转磁场发生装置 | 第21-22页 |
| ·外旋转磁场驱动方向的确定 | 第22-24页 |
| ·磁驱动力矩 | 第24-29页 |
| ·胶囊机器人磁驱控制策略 | 第24-26页 |
| ·胶囊机器人在弯管内的姿态 | 第26页 |
| ·磁驱动力矩 | 第26-28页 |
| ·胶囊机器人摆动方程 | 第28-29页 |
| ·磁驱动力矩特性分析 | 第29-34页 |
| ·磁驱动力矩与姿态角 | 第30-31页 |
| ·磁驱动力矩与磁场转向角 | 第31-33页 |
| ·转向角与机器人姿态角 | 第33页 |
| ·磁驱动力矩与磁场旋转频率 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 3 胶囊机器人转弯动力学特性 | 第35-52页 |
| ·胶囊机器人表面液体运动速度 | 第35-37页 |
| ·弯曲环境内流体动压膜厚度 | 第37-39页 |
| ·弯曲环境内油膜压力分布 | 第39-41页 |
| ·弯曲环境下转弯线速度 | 第41-44页 |
| ·弯管内胶囊机器人结构对通过性的影响 | 第44-48页 |
| ·弯曲环境内胶囊机器人运动特性 | 第48-50页 |
| ·磁场旋转频率与转弯线速度 | 第48-49页 |
| ·姿态角与转弯线速度 | 第49-50页 |
| ·转弯线速度与直线运动速度 | 第50页 |
| ·小结 | 第50-52页 |
| 4 实验 | 第52-60页 |
| ·实验方案 | 第52-53页 |
| ·实验操作 | 第53-54页 |
| ·实验内容 | 第54-57页 |
| ·电感、电阻测量与滞后角 | 第54页 |
| ·转弯驱动 | 第54-56页 |
| ·空间场强 | 第56页 |
| ·猪大肠行走实验 | 第56-57页 |
| ·数据处理与分析 | 第57-60页 |
| ·前进阻力 | 第57页 |
| ·磁场旋转频率与转弯线速度 | 第57-58页 |
| ·转弯速度与直线速度 | 第58页 |
| ·谐波电流幅值与转弯速度 | 第58-59页 |
| ·丢步频率与谐波电流幅值 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
