桥式起重机智能控制器的设计与防摆研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 主要符号说明 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题的背景及意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 起重机动力学模型的建立 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·基于拉格朗日方程非线性模型的建立 | 第14-15页 |
| ·动力学模型的线性化 | 第15-16页 |
| ·系统模型简化 | 第16页 |
| ·系统的传递函数与状态方程 | 第16-17页 |
| ·模型参数确定 | 第17页 |
| ·小结 | 第17-19页 |
| 第三章 桥式起重机电气控制系统总体设计 | 第19-34页 |
| ·桥式起重机系统简介 | 第19-20页 |
| ·桥式起重机结构 | 第19页 |
| ·桥式起重机电控系统组成 | 第19-20页 |
| ·电控系统基本要求 | 第20-21页 |
| ·电控系统总体方案设计 | 第21-22页 |
| ·电控系统硬件设计 | 第22-31页 |
| ·硬件配置选型 | 第22-27页 |
| ·系统电控部分设计 | 第27-30页 |
| ·桥式起重机小车变频调速系统原理 | 第30-31页 |
| ·系统软件设计 | 第31-33页 |
| ·水平运动控制系统软件设计 | 第31-32页 |
| ·仿真软件简介 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 起重机防摆控制技术的研究 | 第34-48页 |
| ·PID 控制系统概述及摆动控制仿真 | 第34-37页 |
| ·PID 控制器理论概述 | 第34-35页 |
| ·PID 控制器仿真 | 第35-37页 |
| ·模糊控制理论简介 | 第37-40页 |
| ·模糊控制的特点 | 第37-38页 |
| ·模糊控制系统结构 | 第38-39页 |
| ·模糊控制系统的基本原理 | 第39-40页 |
| ·起重机防摆模糊控制器的设计 | 第40-45页 |
| ·起重机模糊控制方案及模糊控制结构设计 | 第40-41页 |
| ·位置模糊控制器设计 | 第41-44页 |
| ·角度模糊控制器的设计 | 第44-45页 |
| ·起重机防摆模糊控制器仿真研究 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第五章 基于模糊自整定PID 的起重机控制器设计 | 第48-61页 |
| ·模糊自整定 PID 控制器原理 | 第48页 |
| ·模糊自整定 PID 控制器设计 | 第48-52页 |
| ·输入/输出变量的选取和模糊化 | 第49页 |
| ·模糊控制规则集 | 第49-51页 |
| ·在线自校正工作流程图 | 第51-52页 |
| ·模糊自整定 PID 调整过程的仿真研究 | 第52-55页 |
| ·减摇效果的影响因素分析 | 第55-57页 |
| ·起升绳长对减摇效果的影响 | 第55-56页 |
| ·起升质量对减摇效果的影响 | 第56页 |
| ·小车加（减）速度对减摇效果的影响 | 第56-57页 |
| ·实验研究与现场试用 | 第57-60页 |
| ·实验条件与设备 | 第58页 |
| ·实验结果分析 | 第58-60页 |
| ·现场试用出现的问题 | 第60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·主要工作回顾 | 第61页 |
| ·本课题今后需进一步研究的地方 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录A S 函数程序 | 第66-67页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 个人简历 | 第67页 |
| 已发表论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
