| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·机器人的产生与发展 | 第9-11页 |
| ·并联机器人的特点 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的发展与展望 | 第12-15页 |
| ·并联机器人研究的概况 | 第15-18页 |
| ·运动学研究现状 | 第15-16页 |
| ·刚度研究现状 | 第16-17页 |
| ·精度研究现状 | 第17-18页 |
| ·螺旋理论的发展 | 第18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 2-TPR&SPR 并联机构的运动学分析 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·2-TPR&SPR 并联机构的自由度 | 第21-23页 |
| ·2-TPR&SPR 并联机构的运动学位置逆解分析 | 第23-29页 |
| ·2-TPR&SPR 并联机构位置逆解分析 | 第23-28页 |
| ·2-TPR&SPR 并联机构位置逆解仿真 | 第28-29页 |
| ·2-TPR&SPR 并联机构的运动学位置正解分析 | 第29-35页 |
| ·2-TPR&SPR 并联机构位置正解分析 | 第29-32页 |
| ·2-TPR&SPR 并联机构正解仿真 | 第32-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第三章 2-TPR&SPR 并联机构的刚度分析 | 第36-44页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·2-TPR&SPR 并联机构的全雅克比矩阵 | 第36-41页 |
| ·2-TPR&SPR 并联机构的刚度建模 | 第41-42页 |
| ·刚度实例仿真 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 2-TPR&SPR 并联机构的精度分析 | 第44-50页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·2-TPR&SPR 并联机构坐标系建立 | 第44-45页 |
| ·2-TPR&SPR 并联机构位姿误差模型的建立 | 第45-47页 |
| ·影响因子分析 | 第47-48页 |
| ·计算实例 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第五章 结论与展望 | 第50-51页 |
| ·结论 | 第50页 |
| ·展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-56页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |