大射电望远镜精密测量技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·大射电望远镜的研究背景和意义 | 第7-9页 |
| ·并联机构及其标定技术概述 | 第9-12页 |
| ·并联机器人 | 第9-11页 |
| ·标定技术介绍 | 第11-12页 |
| ·大射电望远镜的测量问题 | 第12-13页 |
| ·FAST的技术指标 | 第12页 |
| ·大射电望远镜测量技术 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 LT50 米模型的测量原理 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·动态目标跟踪 | 第15-18页 |
| ·动态目标跟踪基本原理 | 第15-16页 |
| ·动态目标跟踪基本要素 | 第16-18页 |
| ·大射电望远镜跟踪坐标系统 | 第18-21页 |
| ·常用坐标系 | 第18-20页 |
| ·坐标变换关系 | 第20-21页 |
| ·Stewart平台的位姿描述 | 第21-22页 |
| ·LT50 米模型测量原理 | 第22-26页 |
| ·跟踪测量系统的硬件配置 | 第22-23页 |
| ·坐标变换矩阵的建立 | 第23-24页 |
| ·固定基座位姿测量的实现 | 第24-25页 |
| ·柔性支撑位姿测量的实现 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 精调平台的运动学标定 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·平台的运动学正解、运动学逆解 | 第27-30页 |
| ·运动学正解 | 第28-29页 |
| ·运动学逆解 | 第29-30页 |
| ·并联机器人的运动学标定 | 第30-32页 |
| ·标定的必要性 | 第30-31页 |
| ·运动学标定 | 第31页 |
| ·标定的分类 | 第31-32页 |
| ·基于运动学逆解的标定 | 第32-36页 |
| ·并联机器人标定的步骤 | 第32-33页 |
| ·标定误差参数确定 | 第33页 |
| ·误差标定模型的建立 | 第33-35页 |
| ·动平台位姿测量 | 第35-36页 |
| ·仿真分析 | 第36-38页 |
| ·机构参数确定 | 第36-37页 |
| ·仿真结果 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于激光跟踪仪的测量软件设计 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·激光跟踪仪API简介 | 第39-44页 |
| ·激光跟踪仪组成和原理 | 第39-41页 |
| ·空间分析软件(SA) | 第41-42页 |
| ·主要技术指标 | 第42-43页 |
| ·影响测量精度的因素 | 第43-44页 |
| ·测量仪器不确定度分析 | 第44-46页 |
| ·各坐标系的初始标定 | 第46-47页 |
| ·基于激光跟踪仪的测量软件设计 | 第47-52页 |
| ·激光跟踪仪API的初始化 | 第48-49页 |
| ·激光跟踪仪对接收数据的处理 | 第49-51页 |
| ·软件主要功能介绍 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第五章 测量滤波与实验分析 | 第53-67页 |
| ·基本的跟踪滤波与预测方法 | 第53-54页 |
| ·检侧自适应滤波 | 第53页 |
| ·实时辨识自适应滤波 | 第53-54页 |
| ·全面自适应滤波 | 第54页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第54-59页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第54-55页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第55-57页 |
| ·仿真结果 | 第57-59页 |
| ·实验分析 | 第59-66页 |
| ·标定实验 | 第59-60页 |
| ·馈源平台运动的重复性实验 | 第60-61页 |
| ·柔性支撑馈源系统跟踪测量与控制实验 | 第61-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 在读期间研究成果 | 第75-76页 |
