| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·研究的目的与意义 | 第9-11页 |
| ·机器人网络遥操作技术的发展概述 | 第11-13页 |
| ·本文的研究内容和组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 面向遥操作的机器人仿真系统介绍 | 第15-19页 |
| ·遥操作系统网络整体架构 | 第15-16页 |
| ·BITBOT平台逻辑结构 | 第16页 |
| ·平台现有功能分析 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容对现有系统的支持 | 第17-19页 |
| 第3章 机器人运动编辑系统的研究与实现 | 第19-29页 |
| ·机器人运动编辑系统总体设计 | 第19-21页 |
| ·功能设计 | 第19-20页 |
| ·总体结构 | 第20-21页 |
| ·机器人运动编辑系统实现 | 第21-28页 |
| ·主要类的设计与实现 | 第21-24页 |
| ·关键技术实现 | 第24-26页 |
| ·文件系统设计与实现 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 基于MODELICA仿真的研究与实现 | 第29-56页 |
| ·机器人数学模型描述 | 第30-33页 |
| ·机器人概述 | 第30-31页 |
| ·空间描述和变换 | 第31-33页 |
| ·基于Modelica的机器人模型的创建 | 第33-42页 |
| ·Modelica多体库应用介绍 | 第33-35页 |
| ·机器人模型的解析与创建 | 第35-42页 |
| ·基于Modelica的机器人运动仿真 | 第42-52页 |
| ·基于Modelica运动仿真的总体设计 | 第43-44页 |
| ·基于Modelica运动仿真的实现 | 第44-52页 |
| ·基于Modelica仿真的机器人遥操作模型的研究 | 第52-55页 |
| ·基于Modelica仿真的机器人遥操作模型总体设计 | 第52-54页 |
| ·网络传输时延计算模型 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 平台实验结果展示 | 第56-63页 |
| ·平台界面 | 第56-57页 |
| ·基于Modelica的机器人仿真效果展示与分析 | 第57-60页 |
| ·机器人运动编辑平台结果展示 | 第60-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |