复杂环境中的人形机器人行走规划
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 表格目录 | 第12-13页 |
| 插图目录 | 第13-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·人形机器人概述 | 第16-18页 |
| ·人形机器人的步态生成 | 第18-19页 |
| ·复杂环境中的行走规划 | 第19-20页 |
| ·随机搜索与机器人运动规划 | 第20-21页 |
| ·人形机器人的挑战与前景 | 第21-22页 |
| ·论文的组织结构 | 第22-25页 |
| 第2章 基于简化行走的双足步态规划 | 第25-43页 |
| ·物理模型 | 第25-28页 |
| ·简化行走 | 第28-30页 |
| ·双足支撑相生成 | 第30-32页 |
| ·竖直运动生成 | 第32-33页 |
| ·基于多质点模型的质心轨迹修正 | 第33-36页 |
| ·周期双足动作设计 | 第36-38页 |
| ·双足动作连接 | 第38-41页 |
| ·小结 | 第41-43页 |
| 第3章 ZMP样本搜索与足迹修正 | 第43-63页 |
| ·ZMP样本搜索 | 第43-52页 |
| ·定义 | 第43-45页 |
| ·单向搜索算法 | 第45-51页 |
| ·双向搜索算法 | 第51-52页 |
| ·足迹修正 | 第52-56页 |
| ·定义 | 第52-53页 |
| ·足迹修正算法 | 第53-56页 |
| ·实验结果 | 第56-59页 |
| ·通用步态规划器 | 第56-57页 |
| ·复杂地形上的仿真实验 | 第57-58页 |
| ·实体机器人的复杂行走动作 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-63页 |
| 第4章 实体机器人的步态生成与自动校准 | 第63-85页 |
| ·人形机器人Nao | 第63页 |
| ·Nao的逆运动学求解 | 第63-68页 |
| ·腿部关节弹性补偿的自动校准 | 第68-74页 |
| ·腿部关节力矩求解 | 第68-70页 |
| ·基于pi-sigma神经网络的力矩实时计算 | 第70-73页 |
| ·弹性系数自动校准 | 第73-74页 |
| ·基于CoP测量的ZMP轨迹补偿与反馈控制 | 第74-80页 |
| ·基于CoP测量的ZMP轨迹补偿 | 第75-78页 |
| ·基于CoP测量的反馈控制 | 第78-80页 |
| ·实验结果 | 第80-82页 |
| ·小结 | 第82-85页 |
| 第5章 总结与展望 | 第85-89页 |
| ·工作总结 | 第85-87页 |
| ·前景与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第97页 |
