| 摘要 | 第1页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-14页 |
| ·课题的研究背景 | 第6-7页 |
| ·课题的研究现状 | 第7-12页 |
| ·电力线巡检机器人的研究现状 | 第7-9页 |
| ·轨迹规划方法的研究现状 | 第9-12页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第12页 |
| ·本文的研究内容及组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 FROPI任务规划系统框架的信息流设计与实现 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·任务规划的数学模型 | 第14-16页 |
| ·目标函数和规划变量 | 第14-15页 |
| ·约束条件 | 第15-16页 |
| ·规划的分层方法 | 第16-18页 |
| ·多AGENT技术求解任务规划问题 | 第18-20页 |
| ·多AGENT系统的组成 | 第18页 |
| ·多AGENT系统各部分的功能 | 第18-20页 |
| ·求解方法及仿真实验 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于改进粒子群算法的FROPI路径规划方法 | 第24-32页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·FROPI粒子群优化模型 | 第24-26页 |
| ·改进粒子群优化算法 | 第26-29页 |
| ·仿真实验及分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 FROPI三维轨迹优化生成方法研究 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·FROPI的MDP模型描述 | 第32-35页 |
| ·MDP模型定义 | 第32-33页 |
| ·搜索策略 | 第33-34页 |
| ·MDP模型的FROPI二维路径规划 | 第34-35页 |
| ·FROPI的HMDP模型描述 | 第35-38页 |
| ·状态聚类 | 第35-36页 |
| ·HMDP模型的FROPI二维路径规划 | 第36-38页 |
| ·FROPI的三维轨迹控制方法 | 第38-39页 |
| ·基于HMDP模型三维轨迹生成仿真 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 结论与展望 | 第42-44页 |
| 参考文献 | 第44-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 在学期间发表论文和参加科研情况 | 第50页 |