铝合金航天构件机器人TIG焊自适应控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·选题背景和意义 | 第11-12页 |
| ·视觉传感焊缝跟踪研究及应用现状 | 第12-15页 |
| ·视觉传感焊缝跟踪技术研究现状 | 第12-14页 |
| ·视觉传感焊缝跟踪技术应用现状 | 第14-15页 |
| ·焊接过程自适应控制系统及应用现状 | 第15-16页 |
| ·焊接过程自适应控制系统 | 第15-16页 |
| ·焊接过程质量自适应控制应用 | 第16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 焊接机器人及激光视觉传感系统 | 第18-23页 |
| ·系统概况 | 第18页 |
| ·系统各组成部分的功能介绍 | 第18-22页 |
| ·IGM机器人系统 | 第18页 |
| ·Servo Robot激光视觉传感器硬件系统 | 第18-20页 |
| ·激光视觉传感器软件系统控制原理及功能 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 几种典型坡口进行焊缝跟踪 | 第23-43页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·I型坡口直线焊缝的焊缝跟踪 | 第23-30页 |
| ·试验用试样 | 第23页 |
| ·VISUS图像处理算法的参数设置 | 第23-26页 |
| ·焊前坡口检测及处理 | 第26-28页 |
| ·焊缝跟踪过程及焊接成形结果 | 第28-30页 |
| ·Y型坡口直线焊缝的焊缝跟踪 | 第30-33页 |
| ·试验用试样 | 第30页 |
| ·图像处理算法参数设置 | 第30-31页 |
| ·焊前坡口检测及焊缝成形 | 第31-33页 |
| ·搭接接头直线焊缝的焊缝跟踪 | 第33-36页 |
| ·试样装配及跟踪点获取 | 第33-34页 |
| ·视觉统计及焊缝成形 | 第34-36页 |
| ·内角接接头直线焊缝的焊缝跟踪 | 第36-39页 |
| ·试样装配及跟踪点获取 | 第36-37页 |
| ·焊缝跟踪过程及焊接成形效果 | 第37-39页 |
| ·I型坡口圆形焊缝的焊缝跟踪 | 第39-42页 |
| ·试验用试样 | 第39-40页 |
| ·焊缝跟踪过程及焊缝成形 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 自适应控制试验及结果分析 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·恒定焊接规范焊接变间隙坡口 | 第43-44页 |
| ·变间隙坡口自适应焊接 | 第44-52页 |
| ·I型坡口试板及装配 | 第45页 |
| ·自适应表格(Adaptation Table) | 第45-47页 |
| ·电子数据表(Spreadsheet) | 第47-48页 |
| ·自适应焊接数据处理及焊缝成形 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 铝合金自适应控制焊接效果验证 | 第53-58页 |
| ·大圆形焊缝验证实验 | 第53-57页 |
| ·实验设备 | 第53页 |
| ·实验工件 | 第53-54页 |
| ·实验步骤 | 第54-55页 |
| ·实验结果与分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结 论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
