| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-11页 |
| 1.2 并联机构的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 少自由度并联机构的发展 | 第11页 |
| 1.2.2 两转一移型并联机构的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 从多个角度分析相关的并联机构在国内外的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 少自由度并联机构的运动学研究 | 第13页 |
| 1.3.2 少自由度并联机构的动力学研究 | 第13页 |
| 1.3.3 少自由度并联机构的工作空间分析 | 第13-14页 |
| 1.3.4 基于ADAMS的少自由度并联机构的仿真 | 第14页 |
| 1.3.5 基于MATLAB的少自由度并联机构的计算和仿真 | 第14页 |
| 1.3.6 含有RRU支链的少自由度并联机构的研究 | 第14-15页 |
| 1.3.7 含有RSR支链的少自由度并联机构的研究 | 第15页 |
| 1.3.8 平面五杆机构的研究 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容和方法 | 第16-17页 |
| 第二章 2-RRU&RSR并联机构的运动学分析 | 第17-29页 |
| 2.1 机构说明与坐标系建立 | 第17-18页 |
| 2.2 机构的自由度分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 螺旋理论基础 | 第18-19页 |
| 2.2.2 基于螺旋理论的自由度计算 | 第19-20页 |
| 2.3 2-RRU&RSR并联机构的位置分析 | 第20-27页 |
| 2.3.1 2-RRU&RSR并联机构的位置逆解分析 | 第21-23页 |
| 2.3.2 2-RRU&RSR并联机构的位置正解分析 | 第23-25页 |
| 2.3.3 关于正、逆解的数值计算 | 第25-27页 |
| 2.4 2-RRU&RSR并联机构的工作空间分析 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 运动学仿真研究 | 第29-39页 |
| 3.1 三维模型的导入和前处理 | 第29-33页 |
| 3.1.1 基于solidworks的模型详述 | 第29-31页 |
| 3.1.2 并联机构的前处理 | 第31-33页 |
| 3.2 运动学逆解仿真 | 第33-36页 |
| 3.2.1 添加轨迹进行仿真 | 第33-34页 |
| 3.2.2 测量结果的后处理 | 第34-36页 |
| 3.3 运动学正解仿真 | 第36-38页 |
| 3.3.1 添加驱动进行仿真 | 第36-37页 |
| 3.3.2 测量结果的整理 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 2-RRU&RSR并联机构的动力学分析及仿真 | 第39-46页 |
| 4.1 2-RRU&RSR并联机构的动力学模型 | 第39-41页 |
| 4.1.1 Lagrange方法介绍 | 第39页 |
| 4.1.2 动平台的动能和势能 | 第39-40页 |
| 4.1.3 三条支链的动能和势能 | 第40-41页 |
| 4.2 仿真算例 | 第41-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 总结与展望 | 第46-48页 |
| 5.1 总结 | 第46页 |
| 5.2 展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-53页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
