基于激光—视觉的室内移动三维制图研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究历史与现状 | 第11-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容与组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 二维地图的创建 | 第16-32页 |
| 2.1 数据采集设备与处理平台 | 第16-20页 |
| 2.1.1 数据采集相关传感器 | 第16-17页 |
| 2.1.2 数据采集与数据处理平台 | 第17-20页 |
| 2.2 二维地图的构建 | 第20-28页 |
| 2.2.1 二维激光传感器模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 融合SLAM技术的二维构图 | 第21-28页 |
| 2.3 二维构图实验与结果分析 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 二维地图优化 | 第32-53页 |
| 3.1 全局优化 | 第32-37页 |
| 3.1.1 通用图优化框架 | 第32-33页 |
| 3.1.2 图优化二维地图 | 第33-37页 |
| 3.2 基于虚拟地标点的地图优化 | 第37-41页 |
| 3.2.1 虚拟地标点自动检测原理 | 第37-38页 |
| 3.2.2 利用虚拟地标点添加约束 | 第38-41页 |
| 3.3 闭环检测 | 第41-49页 |
| 3.3.1 ORB特征检测 | 第41-43页 |
| 3.3.2 视觉词袋 | 第43-44页 |
| 3.3.3 视觉闭环辅助激光闭环检测 | 第44-49页 |
| 3.4 二维构图优化结果分析 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 三维地图的创建 | 第53-69页 |
| 4.1 三维制图基本流程 | 第53-54页 |
| 4.2 视觉激光联合标定 | 第54-65页 |
| 4.2.1 联合标定的算法流程 | 第54-58页 |
| 4.2.2 相机与单线激光联合标定 | 第58-61页 |
| 4.2.3 标定优化 | 第61-65页 |
| 4.3 视觉激光数据融合 | 第65-67页 |
| 4.4 融合SLAM技术的三维数据采集对比 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第69-75页 |
| 5.1 三维制图结果展示 | 第69-71页 |
| 5.2 三维制图精度分析 | 第71-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第82页 |
