| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-30页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 液压足式机器人研究现状 | 第13-27页 |
| 1.2.1 四足足式机器人研究现状 | 第13-23页 |
| 1.2.2 四足机器人作动器结构研究现状 | 第23-25页 |
| 1.2.3 四足机器人关节力控制研究现状 | 第25-27页 |
| 1.3 研究现状总结 | 第27-28页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 液压四足机器人作动器结构优化 | 第30-47页 |
| 2.1 引言 | 第30-31页 |
| 2.2 液压四足机器人总体方案 | 第31-33页 |
| 2.2.1 机器人驱动方式 | 第31-32页 |
| 2.2.2 机器人腿部结构布置方式 | 第32页 |
| 2.2.3 机器人连杆尺寸及关节转角 | 第32-33页 |
| 2.3 液压四足机器人电液伺服作动器尺寸优化 | 第33-40页 |
| 2.3.1 作动器驱动型式研究 | 第33-35页 |
| 2.3.2 作动器分布方式研究 | 第35-36页 |
| 2.3.3 作动器负载匹配研究 | 第36-39页 |
| 2.3.4 作动器动态仿真 | 第39-40页 |
| 2.4 液压四足机器人机械结构 | 第40-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 液压四足机器人主动柔顺控制 | 第47-72页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 自适应阻抗控制 | 第47-55页 |
| 3.3 电液伺服作动器柔顺控制 | 第55-68页 |
| 3.3.1 电液伺服作动器驱动力模型 | 第55-59页 |
| 3.3.2 伺服阀流量补偿器设计 | 第59-63页 |
| 3.3.3 低通滤波器 | 第63-64页 |
| 3.3.4流量补偿器验证实验 | 第64-66页 |
| 3.3.5电液伺服作动器驱动力控制实验 | 第66-68页 |
| 3.4 基于动力学模型的机器人关节力位混合控制 | 第68-71页 |
| 3.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 液压四足机器人动力学模型研究 | 第72-93页 |
| 4.1 引言 | 第72页 |
| 4.2 四足机器人单腿运动学及动力学分析 | 第72-83页 |
| 4.2.1 四足机器人单腿运动学分析 | 第73-76页 |
| 4.2.2 四足机器人单腿动力学模型研究 | 第76-82页 |
| 4.2.3 四足机器人足端力研究 | 第82-83页 |
| 4.3 四足机器人机体动力学分析 | 第83-91页 |
| 4.3.1 四足机器人机身运动学模型 | 第83-88页 |
| 4.3.2 四足机器人机身动力学模型 | 第88-90页 |
| 4.3.3 四足机器人动力学仿真 | 第90-91页 |
| 4.4 本章小结 | 第91-93页 |
| 第5章 基于动力学模型的四足机器人力平衡控制及实验研究 | 第93-105页 |
| 5.1 引言 | 第93页 |
| 5.2 液压四足机器人实验平台简介 | 第93-96页 |
| 5.3 液压四足机器人姿态实验研究 | 第96-103页 |
| 5.3.1 摆动相动力学模型实验 | 第96-97页 |
| 5.3.2 四腿支撑相力平衡控制实验 | 第97-99页 |
| 5.3.3 三腿支撑相力平衡控制实验 | 第99-102页 |
| 5.3.4 对角小跑步态力平衡控制实验 | 第102-103页 |
| 5.4 本章小结 | 第103-105页 |
| 结论 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-114页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115页 |