移动侦察机器人设计与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 论文背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 移动侦察机器人国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第13页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 移动侦察机器人总体设计和运动学分析 | 第15-23页 |
| 2.1 系统功能要求 | 第15页 |
| 2.2 系统相关指标 | 第15-16页 |
| 2.3 总体设计方案 | 第16页 |
| 2.4 机械结构设计 | 第16-18页 |
| 2.4.1 侦察机器人底盘结构 | 第17-18页 |
| 2.5 侦察机器人运动学分析 | 第18-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 硬件设计 | 第23-45页 |
| 3.1 硬件系统设计 | 第23页 |
| 3.2 主控制器设计 | 第23-27页 |
| 3.2.1 主控制芯片选择 | 第24-25页 |
| 3.2.2 控制板的I/O分配 | 第25-26页 |
| 3.2.3 主控制芯片扩展板 | 第26-27页 |
| 3.3 电机及电机驱动模块 | 第27-30页 |
| 3.3.1 电机的选型 | 第27-29页 |
| 3.3.2 电机转速调控原理 | 第29-30页 |
| 3.3.3 电机驱动模块 | 第30页 |
| 3.4 舵机及舵机驱动模块 | 第30-33页 |
| 3.4.1 舵机模块 | 第30-33页 |
| 3.4.2 舵机驱动模块 | 第33页 |
| 3.5 音视频监控系统的设计 | 第33-39页 |
| 3.5.1 音视频数据传输方案 | 第34页 |
| 3.5.2 音频传输模块 | 第34-38页 |
| 3.5.3 视频传输模块 | 第38-39页 |
| 3.6 遥控模块 | 第39-43页 |
| 3.6.1 PS2手柄 | 第40-41页 |
| 3.6.2 WIFI控制模块 | 第41-43页 |
| 3.7 电源模块设计 | 第43-44页 |
| 3.8 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第45-51页 |
| 4.1 系统总体程序设计 | 第45-46页 |
| 4.2 手机WIFI控制软件设计和控制方法 | 第46-49页 |
| 4.2.1 手机WIFI控制软件设计 | 第46-47页 |
| 4.2.2 手机对机器人的控制方法 | 第47-49页 |
| 4.3 PS2手柄控制软件设计 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 移动侦察机器人的组装与测试 | 第51-59页 |
| 5.1 系统组装 | 第51-54页 |
| 5.1.1 移动载体的组装 | 第51-52页 |
| 5.1.2 机器人躯体的组装 | 第52-53页 |
| 5.1.3 摄像头和舵机的组装 | 第53-54页 |
| 5.2 系统测试 | 第54-58页 |
| 5.2.1 测试前准备 | 第54页 |
| 5.2.2 系统测试 | 第54-57页 |
| 5.2.3 测试总结 | 第57-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 总结 | 第59-60页 |
| 6.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间完成的科研成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
