| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展状况 | 第11-13页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 激光测距原理与系统介绍 | 第16-22页 |
| 2.1 激光测距技术的分类及基本原理 | 第16-19页 |
| 2.1.1 干涉法激光测距 | 第16页 |
| 2.1.2 三角法激光测距 | 第16-17页 |
| 2.1.3 相位法激光测距 | 第17-18页 |
| 2.1.4 脉冲式激光测距 | 第18页 |
| 2.1.5 四种激光测距方法的比较 | 第18-19页 |
| 2.2 影响脉冲式激光测距精度的主要因素 | 第19-20页 |
| 2.2.1 系统误差 | 第19页 |
| 2.2.2 随机误差 | 第19-20页 |
| 2.3 提高测距精度的主要途径 | 第20页 |
| 2.4 激光测距系统介绍 | 第20-22页 |
| 第三章 基于自相关插值的全波形激光测距算法 | 第22-41页 |
| 3.1 激光脉冲模型 | 第22-25页 |
| 3.1.1 高斯光束 | 第22-24页 |
| 3.1.2 激光雷达脉冲 | 第24-25页 |
| 3.2 去噪算法方案选择 | 第25-32页 |
| 3.2.1 经典去噪方法 | 第26-27页 |
| 3.2.2 小波变换 | 第27-28页 |
| 3.2.3 基于自相关的全波形激光脉冲信号去噪算法 | 第28-32页 |
| 3.3 曲线拟合算法方案选择 | 第32-35页 |
| 3.3.1 插值算法 | 第33页 |
| 3.3.2 最小二乘法 | 第33-34页 |
| 3.3.3 高斯拟合 | 第34-35页 |
| 3.4 时刻鉴别测量方法 | 第35-36页 |
| 3.4.1 峰值检测 | 第35-36页 |
| 3.4.2 恒定比值法 | 第36页 |
| 3.4.3 波形形心法 | 第36页 |
| 3.5 距离解算公式推导及复杂度分析 | 第36-37页 |
| 3.6 基于自相关插值的激光测距算法MATLAB仿真 | 第37-41页 |
| 3.6.1 算法仿真验证 | 第37-39页 |
| 3.6.2 仿真数据分析 | 第39-41页 |
| 第四章 基于自相关插值的全波形激光测距算法FPGA实现 | 第41-53页 |
| 4.1 FPGA硬件平台选择 | 第41-42页 |
| 4.1.1 FPGA基本结构 | 第41页 |
| 4.1.2 Cyclone Ⅱ器件简介 | 第41-42页 |
| 4.2 FPGA软件开发流程 | 第42-43页 |
| 4.3 FPGA软件模块设计 | 第43-53页 |
| 4.3.1 软件平台Quartus Ⅱ简介 | 第43-44页 |
| 4.3.2 顶层模块 | 第44页 |
| 4.3.3 自相关运算模块 | 第44-47页 |
| 4.3.4 三次样条插值运算模块 | 第47-52页 |
| 4.3.5 液晶显示模块 | 第52-53页 |
| 第五章 实验测试与分析 | 第53-60页 |
| 5.1 自相关运算模块测试 | 第53-54页 |
| 5.2 三次样条插值运算模块测试 | 第54-55页 |
| 5.3 液晶显示模块测试 | 第55页 |
| 5.4 实验数据分析 | 第55-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 工作总结 | 第60页 |
| 6.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66-67页 |
| 附录 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
