北斗测速与测姿技术及互检方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 GNSS测速技术发展与现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 GNSS测姿技术发展与现状 | 第11-13页 |
| 1.3 研究目标与内容 | 第13-15页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第13页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 GNSS定位理论基础 | 第15-22页 |
| 2.1 数学模型 | 第15-16页 |
| 2.1.1 非差观测模型 | 第15-16页 |
| 2.1.2 单差、双差观测模型 | 第16页 |
| 2.2 主要误差及改正模型 | 第16-19页 |
| 2.2.1 卫星星历误差 | 第16-17页 |
| 2.2.2 卫星钟差与接收机钟差 | 第17页 |
| 2.2.3 电离层延迟 | 第17-18页 |
| 2.2.4 对流层延迟 | 第18-19页 |
| 2.2.5 多路径效应 | 第19页 |
| 2.2.6 其他误差 | 第19页 |
| 2.3 参数估计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 最小二乘估计 | 第19-20页 |
| 2.3.2 卡尔曼滤波 | 第20-22页 |
| 第三章 北斗速度测量方法 | 第22-36页 |
| 3.1 北斗多普勒频移测速 | 第22-26页 |
| 3.1.1 原始多普勒频移测速 | 第22-24页 |
| 3.1.2 载波相位导出多普勒频移测速 | 第24-25页 |
| 3.1.3 TDCP测速 | 第25-26页 |
| 3.1.4 三种测速方法数学模型对比 | 第26页 |
| 3.2 北斗测速性能分析 | 第26-35页 |
| 3.2.1 静态模拟动态实验 | 第26-32页 |
| 3.2.2 动态试验 | 第32-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 北斗姿态测量方法 | 第36-57页 |
| 4.1 姿态测量中短基线解算方法 | 第36-42页 |
| 4.1.1 基于扩展卡尔曼滤波的基线解算模型 | 第36-38页 |
| 4.1.2 模糊度快速固定 | 第38-42页 |
| 4.2 基线-姿态角解算方法 | 第42-47页 |
| 4.2.1 姿态角解算基础 | 第42-45页 |
| 4.2.2 姿态角计算方法 | 第45-47页 |
| 4.3 算例分析 | 第47-56页 |
| 4.3.1 模糊度固定算例分析 | 第47-52页 |
| 4.3.2 姿态角计算算例分析 | 第52-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 速度-姿态互检方法 | 第57-62页 |
| 5.1 附有速度信息的单历元模糊度固定法 | 第57-59页 |
| 5.1.1 基本原理 | 第57页 |
| 5.1.2 算例分析 | 第57-59页 |
| 5.2 速度—姿态互检 | 第59-61页 |
| 5.2.1 基本原理 | 第59页 |
| 5.2.2 算例分析 | 第59-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结和展望 | 第62-65页 |
| 6.1 论文的主要工作及研究成果 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
