基于视觉辅助的室内惯性导航方法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第10页 |
| 1.4 论文结构 | 第10-12页 |
| 第2章 惯性导航系统 | 第12-26页 |
| 2.1 惯性导航系统简介 | 第12-13页 |
| 2.2 常用坐标系 | 第13-14页 |
| 2.3 捷联惯性导航系统 | 第14-20页 |
| 2.3.1 捷联惯性导航原理 | 第14-20页 |
| 2.3.2 捷联惯性导航解算过程 | 第20页 |
| 2.4 捷联惯导误差模型 | 第20-24页 |
| 2.4.1 姿态角误差方程 | 第21-22页 |
| 2.4.2 速度和位置误差方程 | 第22-23页 |
| 2.4.3 惯性器件(陀螺仪与加速度计)误差模型 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 视觉系统的定位方法 | 第26-50页 |
| 3.1 摄像机成像原理 | 第26-29页 |
| 3.2 摄像机参数标定 | 第29-35页 |
| 3.3 视觉定位方法介绍 | 第35-47页 |
| 3.3.1 基于灰度值的模板匹配算法 | 第35-38页 |
| 3.3.2 基于光流场的视觉速度测量 | 第38-46页 |
| 3.3.3 建立导航数据库 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-50页 |
| 第4章 视觉/INS的组合导航方式的信息融合方法 | 第50-64页 |
| 4.1 视觉/INS组合导航模式 | 第50-51页 |
| 4.1.1 非耦合组合 | 第50页 |
| 4.1.2 松散耦合组合 | 第50-51页 |
| 4.2 卡尔曼滤波器的设计 | 第51-60页 |
| 4.2.1 典型卡尔曼滤波算法 | 第51-56页 |
| 4.2.2 本文卡尔曼滤波器的设计 | 第56-60页 |
| 4.2.2.1 卡尔曼滤波状态方程 | 第56-59页 |
| 4.2.2.2 卡尔曼滤波器的观测方程 | 第59-60页 |
| 4.3 惯性/视觉导航参数的延时标定方法 | 第60-63页 |
| 4.3.1 SINS的输出延时标定 | 第60-61页 |
| 4.3.2 视觉导航的输出延时标定 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 实验研究与结果分析 | 第64-74页 |
| 5.1 仿真实验 | 第64-72页 |
| 5.1.1 捷联惯性导航仿真 | 第64-68页 |
| 5.1.2 组合导航仿真环境及实验结果分析 | 第68-72页 |
| 5.2 本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 在学期间主要科研成果 | 第82页 |
