| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 机器人概述 | 第11页 |
| 1.2 工业机器人的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 模块化设计思想与模块化机器人 | 第13-18页 |
| 1.3.1 模块化思想 | 第13-14页 |
| 1.3.2 模块化机器人及其分类 | 第14-15页 |
| 1.3.3 模块化机器人的国内外发展 | 第15-18页 |
| 1.4 课题研究背景及意义 | 第18-20页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 模块化工业机器人本体模型的自动搭建平台 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 自动搭建平台的模块库建立 | 第21-27页 |
| 2.2.1 结构模块的划分原则 | 第21页 |
| 2.2.2 结构模块的划分方法 | 第21-22页 |
| 2.2.3 结构模块库的建立 | 第22-27页 |
| 2.3 自动搭建平台的建立 | 第27-36页 |
| 2.3.1 程序开发软件介绍 | 第27-28页 |
| 2.3.2 自动搭建平台的管理 | 第28-31页 |
| 2.3.3 自动搭建程序的编写 | 第31-33页 |
| 2.3.4 自动搭建平台的集成 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 模块化工业机器人模型的参数化设计 | 第37-48页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 模块参数化设计的理论基础 | 第37-41页 |
| 3.2.1 三动杆机构的定义 | 第37-38页 |
| 3.2.2 人体三动杆 | 第38-39页 |
| 3.2.3 机器人的杆长参数模型 | 第39-40页 |
| 3.2.4 机器人的关节参数范围 | 第40-41页 |
| 3.3 模块参数化设计的程序模块 | 第41-44页 |
| 3.3.1 参数化设计原理 | 第41-42页 |
| 3.3.2 参数化设计方法 | 第42页 |
| 3.3.3 参数化设计界面 | 第42-44页 |
| 3.4 上料机器人的参数化设计 | 第44-47页 |
| 3.4.1 上料机器人 | 第44-45页 |
| 3.4.2 上料机器人总体参数的确定 | 第45-46页 |
| 3.4.3 上料机器人的参数化设计 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 模块化工业机器人的静力学求解 | 第48-69页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 静力学的理论分析 | 第48-52页 |
| 4.2.1 速度的变换 | 第49-51页 |
| 4.2.2 力的变换 | 第51-52页 |
| 4.3 静力学求解的模块化思想 | 第52-56页 |
| 4.3.1 连杆坐标系群系统的建立 | 第52-56页 |
| 4.3.2 连杆坐标系的调用原则 | 第56页 |
| 4.4 模块化工业机器人的静力学方程 | 第56-62页 |
| 4.4.1 坐标系的调用与生成 | 第57-58页 |
| 4.4.2 上料机器人静力学方程的建立 | 第58-60页 |
| 4.4.3 连杆参数的生成 | 第60-62页 |
| 4.5 模块化工业机器人的静力学求解 | 第62-68页 |
| 4.5.1 静力学计算的软件介绍 | 第62-63页 |
| 4.5.2 VB与Matlab混合编程接口实现方法 | 第63页 |
| 4.5.3 上料机器人静力学求解函数及结果输出 | 第63-65页 |
| 4.5.4 上料机器人的静力学仿真 | 第65-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 模块化工业机器人的动力学求解 | 第69-77页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 牛顿-欧拉方程 | 第69-70页 |
| 5.3 模块化工业机器人的动力学方程 | 第70-72页 |
| 5.3.1 牛顿-欧拉的正向递推算法 | 第70-71页 |
| 5.3.2 牛顿-欧拉的反向递推算法 | 第71-72页 |
| 5.4 模块化工业机器人的动力学求解 | 第72-76页 |
| 5.4.1 动力学求解的初始参数 | 第72-73页 |
| 5.4.2 动力学求解专用软件 | 第73-75页 |
| 5.4.3 理论计算与Adams仿真结果对比 | 第75-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |