| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第12-14页 |
| 1.2 并联机构的特点 | 第14-15页 |
| 1.2.1 并联机构的特点 | 第14-15页 |
| 1.2.2 DELTA并联机器人特点 | 第15页 |
| 1.3 国内外研究现状和发展趋势 | 第15-19页 |
| 1.3.1 运动学研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 并联机器人轨迹规划研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 论文的主要内容及工作安排 | 第19-20页 |
| 第2章 3R-(4S)DELTA并联机器人运动学与动力学分析 | 第20-47页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 DELTA并联机器人结构 | 第21-23页 |
| 2.2.1 3R-(4S)DELTA并联机器人基本结构 | 第21页 |
| 2.2.2 DELTA机器人自由度的求取 | 第21-23页 |
| 2.3 DELTA并联机构运动学分析 | 第23-30页 |
| 2.3.1 空间位置的描述方法 | 第23页 |
| 2.3.2 运动学位置的求解 | 第23-27页 |
| 2.3.3 速度、加速度关系求解 | 第27-30页 |
| 2.4 3R-(4S)DELTA并联机构刚体动力学分析 | 第30-36页 |
| 2.4.1 虚功原理建立DELTA机器人动力学方程 | 第30-32页 |
| 2.4.2 简化刚体动力学模型的建立 | 第32-36页 |
| 2.5 3R-(4S)DELTA并联机构运动奇异性分析 | 第36-39页 |
| 2.6 DELTA并联机器人数字化建模 | 第39-41页 |
| 2.6.1 CROE软件简介 | 第39页 |
| 2.6.2 建立数字化模型 | 第39-40页 |
| 2.6.3 三维模型的建立 | 第40-41页 |
| 2.7 基于MATLAB和ADAMS的算例及仿真 | 第41-46页 |
| 2.7.1 MATLAB、ADMAS软件介绍 | 第41页 |
| 2.7.2 基于ADAMS和MATLAB的运动学仿真 | 第41-46页 |
| 2.8 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 轨迹规划和运动空间分析 | 第47-57页 |
| 3.1 并联机构最优轨迹规划问题的描述 | 第47-48页 |
| 3.2 轨迹规划空间选择 | 第48-50页 |
| 3.2.1 三次多项式插值 | 第49-50页 |
| 3.2.2 关节插值轨迹参数化 | 第50页 |
| 3.3 三次B样条原理 | 第50-52页 |
| 3.4 基于MATLAB轨迹规划算例 | 第52-53页 |
| 3.5 基于逆向位移解和空间分层搜索方法的运动空间研究 | 第53-56页 |
| 3.5.1 空间分层搜索方法方法的提出 | 第55-56页 |
| 3.5.2 仿真算例 | 第56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 粒子群算法及轨迹规划 | 第57-67页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 能耗最优轨迹规划的数学模型 | 第57-60页 |
| 4.2.1 建立约束方程 | 第59页 |
| 4.2.2 轨迹规划问题约束条件的推导 | 第59-60页 |
| 4.3 粒子群算法 | 第60-66页 |
| 4.3.1 粒子群算法原理 | 第60-63页 |
| 4.3.2 粒子群算法步骤 | 第63-64页 |
| 4.3.3 仿真研究 | 第64-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 结论和展望 | 第67-68页 |
| 5.1 全文总结 | 第67页 |
| 5.2 本论文相关工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文和成果目录 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
