| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 相关领域研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 爬壁机器人国内外发展现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内外结构优化设计研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文来源与研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 爬壁机器人总体结构方案设计 | 第18-29页 |
| 2.1 爬壁机器人设计目标 | 第18-19页 |
| 2.1.1 爬壁机器人的预期要求 | 第18页 |
| 2.1.2 爬壁机器人的性能指标 | 第18-19页 |
| 2.2 爬壁机器人总体结构方案 | 第19-21页 |
| 2.2.1 吸附方式选择 | 第19-20页 |
| 2.2.2 移动方式选择 | 第20页 |
| 2.2.3 驱动方式选择 | 第20-21页 |
| 2.3 爬壁机器人整体机械结构设计 | 第21-25页 |
| 2.3.1 爬壁机器人内层结构设计 | 第22页 |
| 2.3.2 爬壁机器人外层结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3.3 爬壁机器人吸附结构与腿部提升结构设计 | 第23-25页 |
| 2.4 爬壁机器人的运动实现分析 | 第25-27页 |
| 2.4.1 爬壁机器人X方向运动实现 | 第25-26页 |
| 2.4.2 爬壁机器人Y方向运动实现 | 第26-27页 |
| 2.5 可行性总结分析与结构优化的提出 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于变密度法的爬壁机器人关键结构件拓扑优化 | 第29-51页 |
| 3.1 拓扑优化理论方法与技术研究 | 第29-35页 |
| 3.1.1 拓扑优化方法 | 第29-32页 |
| 3.1.2 变密度法插值模型的研究 | 第32-33页 |
| 3.1.3 变密度法与渐进结构法拓扑技术对比分析 | 第33-35页 |
| 3.2 爬壁机器人主体关键部件的有限元模型建立 | 第35-36页 |
| 3.2.1 爬壁机器人主体关键部件的选定 | 第35-36页 |
| 3.2.2 关键部件有限元建模 | 第36页 |
| 3.3 爬壁机器人主体关键部件拓扑优化参数设置 | 第36-37页 |
| 3.3.1 边界条件的设定 | 第36页 |
| 3.3.2 施加优化区域载荷 | 第36-37页 |
| 3.3.3 优化参数的设置 | 第37页 |
| 3.4 爬壁机器人主体关键部件拓扑优化分析 | 第37-50页 |
| 3.4.1 爬壁机器人关键部件拓扑优化及力学分析 | 第37-49页 |
| 3.4.2 拓扑优化结构结果分析 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 爬壁机器人样机制作与实验研究 | 第51-57页 |
| 4.1 整机机械结构的组装与调试 | 第51页 |
| 4.2 整机控制系统嵌入与调试 | 第51-52页 |
| 4.3 爬壁机器人原理样机的制作 | 第52-53页 |
| 4.4 爬壁机器人壁面爬行实验 | 第53-55页 |
| 4.5 爬壁机器人负载实验 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 工作总结 | 第57-58页 |
| 5.2 研究展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 个人简历、在校期间发表的学术论文与研究成果 | 第64页 |