| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第15页 |
| 1.2 激光技术的发展 | 第15-16页 |
| 1.3 激光雷达概述 | 第16页 |
| 1.4 激光扫描技术 | 第16-17页 |
| 1.5 振镜控制系统的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.6 本文主要工作 | 第18-21页 |
| 第二章 激光扫描控制系统的总体方案设计 | 第21-35页 |
| 2.1 双振镜激光扫描控制系统的整体构成 | 第21-22页 |
| 2.2 双振镜激光扫描系统的工作原理 | 第22-23页 |
| 2.3 双振镜激光扫描系统数学模型的建立 | 第23-24页 |
| 2.3.1 双振镜扫描系统三维坐标系的建立 | 第23页 |
| 2.3.2 扫描振镜偏转角与扫描平面点的位置对应关系 | 第23-24页 |
| 2.4 常见的扫描器 | 第24-27页 |
| 2.5 扫描方式设计 | 第27-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 激光扫描控制系统的硬件设计 | 第35-67页 |
| 3.1 STM32单片机模块 | 第35-37页 |
| 3.2 STM32最小系统与串口通信 | 第37-40页 |
| 3.3 DAC8563模块 | 第40-42页 |
| 3.3.1 DAC的转换原理 | 第40-42页 |
| 3.3.2 STM32单片机对DAC8563的控制 | 第42页 |
| 3.4 SPI接口电路(STM32与DAC接口设置) | 第42-46页 |
| 3.5 扫描振镜 | 第46-53页 |
| 3.5.1 扫描振镜反射镜 | 第46-50页 |
| 3.5.2 振镜电机 | 第50-53页 |
| 3.6 振镜位置传感器 | 第53-55页 |
| 3.7 扫描振镜系统伺服驱动板 | 第55-58页 |
| 3.8 单片机对扫描系统的控制 | 第58-59页 |
| 3.9 STM32与ADC接口控制 | 第59-62页 |
| 3.10 光电探测器 | 第62-64页 |
| 3.10.1 光电探测器简介及原理 | 第62-63页 |
| 3.10.2 雪崩光电二极管 | 第63-64页 |
| 3.11 激光测距 | 第64-65页 |
| 3.12 本章小结 | 第65-67页 |
| 第四章 激光扫描控制系统的实验测试 | 第67-83页 |
| 4.1 串口通信程序 | 第67-70页 |
| 4.2 STM32单片机与DAC通信(SPI)程序 | 第70-71页 |
| 4.3 扫描方式程序 | 第71-76页 |
| 4.4 ADC接收外部探测器电压程序 | 第76-77页 |
| 4.5 测试实验结果 | 第77-81页 |
| 4.6 本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 激光扫描控制系统的误差分析及校正 | 第83-93页 |
| 5.1 双振镜的扫描误差分析 | 第83-84页 |
| 5.2 枕形误差分析与校正 | 第84-87页 |
| 5.3 非线性误差分析及校正 | 第87-88页 |
| 5.4 聚焦误差及校正(离焦误差) | 第88-89页 |
| 5.5 复合畸变误差 | 第89页 |
| 5.6 系统误差的分析 | 第89-91页 |
| 5.7 本章小结 | 第91-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-97页 |
| 6.1 总结 | 第93-94页 |
| 6.2 展望 | 第94-97页 |
| 参考文献 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
| 作者简介 | 第101-102页 |
