基于小六轴工业机器人的动力学仿真及结构优化设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 工业机器人国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 工业机器人动力学及结构分析研究概述 | 第13-17页 |
| 1.4 课题来源 | 第17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 工业机器人运动学建模 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 工业机器人机械本体简介 | 第19-20页 |
| 2.3 主要结构设计要点 | 第20-21页 |
| 2.4 工业机器人运动学方程的建立 | 第21-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于ADAMS的工业机器人动力学分析 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 工业机器人动力学理论简介 | 第27页 |
| 3.3 ADAMS软件概述 | 第27-28页 |
| 3.4 工业机器人运动学仿真分析 | 第28-36页 |
| 3.5 电机减速器选型的校核 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 关键零部件的有限元分析及优化 | 第39-56页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 有限元技术简介 | 第39-40页 |
| 4.3 ANSYS有限元分析流程 | 第40-42页 |
| 4.4 工业机器人整机分析优化流程 | 第42-43页 |
| 4.5 关键零部件的有限元分析及优化 | 第43-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 工业机器人整机模态分析与优化 | 第56-65页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 模态分析理论简介 | 第56-57页 |
| 5.3 整机模态结果分析及优化 | 第57-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
