基于激光测速仪的捷联惯导在线标定技术研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 惯性导航技术 | 第11-13页 |
| 1.3 激光多普勒测速仪 | 第13-16页 |
| 1.3.1 激光多普勒测速仪的基础理论 | 第13-15页 |
| 1.3.2 激光多普勒测速仪的标定参数 | 第15-16页 |
| 1.4 捷联惯导在线标定技术 | 第16-18页 |
| 1.4.1 捷联惯导在线标定技术研究现状 | 第18页 |
| 1.4.2 基于激光多普勒测速仪的在线标定技术 | 第18页 |
| 1.5 论文结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 捷联惯性导航系统 | 第20-29页 |
| 2.1 坐标系定义 | 第20-21页 |
| 2.2 SINS的基本方程和误差方程 | 第21-26页 |
| 2.2.1 SINS的基本原理 | 第21页 |
| 2.2.2 SINS的数学模型 | 第21-25页 |
| 2.2.3 SINS的误差方程 | 第25-26页 |
| 2.3 SINS的解算方程 | 第26-28页 |
| 2.3.1 SINS的姿态更新算法 | 第26-27页 |
| 2.3.2 SINS的速度更新算法 | 第27页 |
| 2.3.3 SINS的位置更新算法 | 第27-28页 |
| 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 Kalman滤波 | 第29-37页 |
| 3.1 Kalman滤波的基本原理 | 第29-30页 |
| 3.2 Kalman滤波方程 | 第30-31页 |
| 3.3 Kalman滤波器设计 | 第31-36页 |
| 3.3.1 IMU标定的惯性元件误差模型 | 第31-33页 |
| 3.3.2 滤波法标定算法方案设计与实现 | 第33-36页 |
| 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 Matlab仿真实验 | 第37-41页 |
| 4.1 Matlab仿真实验参数设置 | 第37-38页 |
| 4.2 Matlab仿真实验结果及分析 | 第38-40页 |
| 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 在线标定技术车载实验 | 第41-54页 |
| 5.1 IMU标定技术综述 | 第41-43页 |
| 5.2 车载实验 | 第43-53页 |
| 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第61页 |
