四自由度高速并联机器人机构动力学分析与运动控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第8-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 运动学与刚体动力学 | 第13-14页 |
| 1.2.2 运动轨迹规划 | 第14页 |
| 1.2.3 运动控制系统 | 第14-15页 |
| 1.3 课题来源和本文研究主要内容 | 第15-17页 |
| 2 概念设计与运动学分析 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 概念设计 | 第17-19页 |
| 2.3 位置分析 | 第19-23页 |
| 2.3.1 坐标系构建 | 第19-20页 |
| 2.3.2 位置逆解建模 | 第20-22页 |
| 2.3.3 位置正解建模 | 第22-23页 |
| 2.4 雅可比矩阵构造 | 第23-24页 |
| 2.5 奇异分析 | 第24-25页 |
| 2.6 小结 | 第25-26页 |
| 3 刚体动力学建模与伺服电机参数预估 | 第26-34页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 速度和加速度分析 | 第26-27页 |
| 3.2.1 速度分析 | 第26页 |
| 3.2.2 加速度分析 | 第26-27页 |
| 3.3 刚体动力学模型 | 第27-29页 |
| 3.4 伺服电机参数预估 | 第29-33页 |
| 3.4.1 电机扭矩峰值预估 | 第29-31页 |
| 3.4.2 伺服电机选型 | 第31-33页 |
| 3.5 小结 | 第33-34页 |
| 4 轨迹规划 | 第34-46页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 运动规律选择 | 第34-40页 |
| 4.2.1 运动规律选择原则 | 第34-35页 |
| 4.2.2 运动规律确定 | 第35-40页 |
| 4.3 运动路径规划 | 第40-42页 |
| 4.4 路径插补 | 第42-44页 |
| 4.5 小结 | 第44-46页 |
| 5 运动控制系统开发 | 第46-64页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 运动控制系统硬件搭建 | 第46-48页 |
| 5.3 运动控制系统软件开发平台 | 第48-51页 |
| 5.3.1 运动控制系统开发软件 | 第48-50页 |
| 5.3.2 运动控制系统开发语言 | 第50-51页 |
| 5.4 运动控制软件功能模块设计 | 第51-57页 |
| 5.4.1 位置正逆解功能模块 | 第51-52页 |
| 5.4.2 路径插补运算模块 | 第52页 |
| 5.4.3 电机轴使能模块 | 第52-54页 |
| 5.4.4 机构回零功能模块 | 第54-55页 |
| 5.4.5 插补给点功能模块 | 第55-57页 |
| 5.4.6 停止与复位模块 | 第57页 |
| 5.5 运动控制软件整体设计 | 第57-61页 |
| 5.6 样机实验 | 第61-62页 |
| 5.7 小结 | 第62-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.2 工作展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录 | 第71页 |
