用于研磨送料的机械臂设计及控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研磨技术国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 机械臂国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 研磨机械臂的总体设计方案与关节设计 | 第20-32页 |
| 2.1 研磨机械臂总体设计指标 | 第20-22页 |
| 2.2 研磨机械臂关节设计 | 第22-30页 |
| 2.2.1 关节设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 连接件设计 | 第24-25页 |
| 2.2.3 关节和连接件尺寸图 | 第25页 |
| 2.2.4 关节器材选型 | 第25-30页 |
| 2.3 研磨机械臂集成设计 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 研磨机械臂运动学分析与轨迹规划 | 第32-52页 |
| 3.1 机械臂正运动学 | 第32-35页 |
| 3.2 机械臂逆运动学 | 第35-38页 |
| 3.2.1 W点位置的求解 | 第35-36页 |
| 3.2.2 S点位置的求解 | 第36页 |
| 3.2.3 E点位置的求解 | 第36-38页 |
| 3.2.4 机械臂关节角度的求解 | 第38页 |
| 3.3 研磨机械臂可达空间分析 | 第38-41页 |
| 3.3.1 机械臂连杆参数和关节角转动范围 | 第38-39页 |
| 3.3.2 研磨机械臂工况仿真验证 | 第39-41页 |
| 3.4 关节空间轨迹规划 | 第41-46页 |
| 3.4.1 PT算法 | 第42页 |
| 3.4.2 PVT算法 | 第42-46页 |
| 3.5 笛卡尔空间轨迹规划 | 第46-50页 |
| 3.5.1 空间直线插补 | 第46-47页 |
| 3.5.2 空间圆弧插补 | 第47-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 研磨机械臂的控制系统设计 | 第52-64页 |
| 4.1 控制系统结构设计 | 第52-54页 |
| 4.2 关节伺服系统设计 | 第54-60页 |
| 4.2.1 关节伺服控制系统模型 | 第54-55页 |
| 4.2.2 电流环控制设计 | 第55-57页 |
| 4.2.3 速度环控制设计 | 第57-59页 |
| 4.2.4 位置环控制设计 | 第59-60页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第60-63页 |
| 4.3.1 软件控制平台的搭建 | 第60-62页 |
| 4.3.2 上位机软件设计 | 第62-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 研磨机械臂仿真平台开发 | 第64-70页 |
| 5.1 ROS功能简介 | 第64页 |
| 5.2 研磨机械臂ROS仿真平台搭建 | 第64-69页 |
| 5.2.1 Solidworks文件导出URDF | 第64-65页 |
| 5.2.2 研磨机械臂的URDF构建 | 第65-67页 |
| 5.2.3 研磨机械臂仿真模型 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 机械臂实验验证 | 第70-77页 |
| 6.1 单关节控制性能实验验证 | 第70-73页 |
| 6.1.1 关节的基本性能测试 | 第70-71页 |
| 6.1.2 关节的点到点测试 | 第71-73页 |
| 6.2 机械臂轨迹规划实验验证 | 第73-74页 |
| 6.3 轨迹规划与控制综合实验验证 | 第74-76页 |
| 6.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
