| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 论文背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 场景流估计的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4 论文的内容安排 | 第13-15页 |
| 第2章 场景流估计的基础理论 | 第15-23页 |
| 2.1 场景流估计中的数据源 | 第15-17页 |
| 2.1.1 被动传感器 | 第15-16页 |
| 2.1.2 主动传感器 | 第16-17页 |
| 2.2 场景流估计的投影关系 | 第17-20页 |
| 2.2.1 图像坐标系与相机坐标系的映射关系 | 第18页 |
| 2.2.2 相机坐标系与世界坐标系的映射关系 | 第18-19页 |
| 2.2.3 真实运动和表观运动的联系与区别 | 第19-20页 |
| 2.3 场景流估计面临的主要挑战 | 第20-22页 |
| 2.3.1 子问题求解误差传递 | 第20页 |
| 2.3.2 求解空间的复杂度 | 第20-21页 |
| 2.3.3 其它问题 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 从像素到物体—场景流估计的几种基本框架 | 第23-35页 |
| 3.1 像素级的场景流求解 | 第23-28页 |
| 3.1.1 数据项 | 第23-26页 |
| 3.1.2 正则化项 | 第26-27页 |
| 3.1.3 求解方法 | 第27-28页 |
| 3.2 团块级的场景流求解 | 第28页 |
| 3.3 平面级的场景流求解 | 第28-32页 |
| 3.3.1 基于双目立体视觉的平面级场景流求解 | 第29-31页 |
| 3.3.2 基于深度传感器的平面级场景流求解 | 第31-32页 |
| 3.4 物体级的场景流求解 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 基于运动分解的场景流估计框架 | 第35-47页 |
| 4.1 初始化 | 第35-37页 |
| 4.1.1 光流估计初始化 | 第36页 |
| 4.1.2 视差估计初始化 | 第36-37页 |
| 4.1.3 语义分割初始化 | 第37页 |
| 4.2 误差区域提取策略 | 第37-38页 |
| 4.3 基于RANSAC的相机运动估计 | 第38-42页 |
| 4.3.1 相机运动估计 | 第39-41页 |
| 4.3.2 基于RANSAC最优估计值提取 | 第41-42页 |
| 4.4 基于插值优化的视差估计和场景运动估计 | 第42-45页 |
| 4.4.1 运动物体区域的场景流插值优化 | 第42-45页 |
| 4.4.2 视差/深度图的插值优化 | 第45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第5章 基于运动分解的场景流估计实验分析 | 第47-63页 |
| 5.1 场景流估计的误差评估准则和公用数据集 | 第47-51页 |
| 5.1.1 误差评估准则 | 第47-48页 |
| 5.1.2 常用的公用数据集 | 第48-50页 |
| 5.1.3 现有数据集和误差估计方法存在的不足 | 第50-51页 |
| 5.2 场景流估计方案的可行性验证 | 第51-54页 |
| 5.2.1 基于边缘信息的光流插值方案验证 | 第51-53页 |
| 5.2.2 基于RANSAC的刚体运动估计方案验证 | 第53-54页 |
| 5.3 参数调节和方案选择 | 第54-58页 |
| 5.3.1 实验环境 | 第54页 |
| 5.3.2 非运动区域参数调节 | 第54-56页 |
| 5.3.3 非运动区域最小二乘方案选择 | 第56-57页 |
| 5.3.4 运动区域的均匀采样参数调节 | 第57页 |
| 5.3.5 运动区域的插值方案选择 | 第57-58页 |
| 5.4 场景流估计方案的计算性能分析 | 第58页 |
| 5.5 方案的定量误差分析 | 第58-59页 |
| 5.6 方案的定性分析 | 第59-60页 |
| 5.6.1 流场估计结果 | 第59-60页 |
| 5.6.2 深度图修复结果 | 第60页 |
| 5.7 本章小结 | 第60-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |