| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 捷联惯导系统概述 | 第9-11页 |
| 1.2 捷联惯导系统关键技术 | 第11-12页 |
| 1.3 捷联姿态算法发展现状 | 第12-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 捷联惯导系统基本原理 | 第15-25页 |
| 2.1 常用坐标系及其转换 | 第15-18页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第15-17页 |
| 2.1.2 坐标系间转换关系 | 第17-18页 |
| 2.2 惯导系统基本方程 | 第18页 |
| 2.2.1 比力方程 | 第18页 |
| 2.2.2 惯导基本方程 | 第18页 |
| 2.3 捷联惯导系统工作原理 | 第18-20页 |
| 2.4 捷联惯导的坐标变换 | 第20-23页 |
| 2.4.1 方向余弦矩阵 | 第21页 |
| 2.4.2 旋转矢量 | 第21-22页 |
| 2.4.3 四元数 | 第22-23页 |
| 2.5 方向余弦矩阵与旋转矢量及四元数之间的转换关系 | 第23-24页 |
| 2.5.1 旋转矢量与四元数之间的转换关系 | 第23-24页 |
| 2.5.2 四元数与方向余弦矩阵之间的转换关系 | 第24页 |
| 2.5.3 旋转矢量与方向余弦矩阵之间的转换关系 | 第24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 经典姿态更新算法 | 第25-44页 |
| 3.1 捷联惯导系统的姿态更新 | 第25-33页 |
| 3.1.1 欧拉角法 | 第25-26页 |
| 3.1.2 方向余弦法 | 第26-28页 |
| 3.1.3 四元数法 | 第28-31页 |
| 3.1.4 等效旋转矢量法 | 第31-33页 |
| 3.2 捷联惯导更新解算的基本工作流程 | 第33-35页 |
| 3.3 误差分析 | 第35-36页 |
| 3.3.1 不可交换误差 | 第35页 |
| 3.3.2 圆锥误差 | 第35-36页 |
| 3.3.3 姿态解算误差四元数 | 第36页 |
| 3.4 圆锥环境下误差分析 | 第36-43页 |
| 3.4.1 典型圆锥运动 | 第36-38页 |
| 3.4.2 四元数法及其误差 | 第38-39页 |
| 3.4.3 等效旋转矢量法误差分析 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于旋转坐标系的姿态更新算法 | 第44-53页 |
| 4.1 同步旋转坐标系 | 第44-46页 |
| 4.2 机体相对运动角速度矢量方向恒定时的姿态解算 | 第46-48页 |
| 4.2.1 旋转角速率恒定 | 第46-47页 |
| 4.2.2 旋转角速率随时间变化 | 第47-48页 |
| 4.3 圆锥环境下无误差的原因 | 第48-50页 |
| 4.3.1 旋转角速率恒定 | 第48-49页 |
| 4.3.2 旋转角速度随时间变化 | 第49-50页 |
| 4.4 机体系相对运动角速度矢量的旋转速度计算 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于旋转坐标系算法的环境适用性研究 | 第53-71页 |
| 5.1 环境适用性研究 | 第53-58页 |
| 5.1.1 低动态环境 | 第53-56页 |
| 5.1.2 随机角运动 | 第56-58页 |
| 5.2 仿真的测试环境设定 | 第58页 |
| 5.3 仿真流程图 | 第58-60页 |
| 5.4 仿真测试 | 第60-70页 |
| 5.3.1 四元数的四阶龙格库塔法仿真 | 第60-62页 |
| 5.3.2 基于角速率拟合的等效旋转矢量优化算法仿真 | 第62-64页 |
| 5.3.3 基于旋转坐标系的姿态更新算法仿真 | 第64-65页 |
| 5.3.4 其他环境下算法适用性研究仿真 | 第65-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
