| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-29页 |
| 1.1 前言 | 第12-13页 |
| 1.2 下肢外骨骼国内外研究现状 | 第13-23页 |
| 1.2.1 国外下肢外骨骼研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.2 国内下肢外骨骼研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3 下肢助力外骨骼控制策略研究现状及发展趋势 | 第23-26页 |
| 1.4 论文研究目标及主要内容 | 第26-29页 |
| 第二章 增强学习及其应用综述 | 第29-42页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 增强学习基本框架 | 第29-31页 |
| 2.3 增强学习算法综述 | 第31-37页 |
| 2.3.1 基于MDP的增强学习方法 | 第32-34页 |
| 2.3.2 层级增强学习 | 第34-37页 |
| 2.4 增强学习在机器人控制中的应用 | 第37-40页 |
| 2.5 增强学习的发展趋势 | 第40-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 基于增强学习的控制器参数自适应 | 第42-67页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 下肢助力外骨骼动力学模型 | 第42-49页 |
| 3.2.1 下肢助力外骨骼系统模型 | 第42-44页 |
| 3.2.2 下肢助力外骨骼运动学分析 | 第44-45页 |
| 3.2.3 下肢助力外骨骼动力学建模 | 第45-49页 |
| 3.3 基于模型的灵敏度放大控制算法 | 第49-52页 |
| 3.4 基于增强学习的自适应灵敏度放大控制算法 | 第52-58页 |
| 3.4.1 自适应灵敏度放大控制算法框架 | 第53-54页 |
| 3.4.2 基于增强学习的控制器参数自适应 | 第54-56页 |
| 3.4.3 基于局部高斯过程回归的穿戴者运动状态估计 | 第56-58页 |
| 3.5 实验及结果讨论 | 第58-65页 |
| 3.5.1 单自由度下肢助力外骨骼仿真验证 | 第59-62页 |
| 3.5.2 HUALEX下肢助力外骨骼实验验证 | 第62-65页 |
| 3.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第四章 层级交互式学习控制算法 | 第67-82页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 层级交互式学习控制算法框架 | 第67-69页 |
| 4.3 基于动态运动基元的步态建模与学习 | 第69-74页 |
| 4.3.1 动态运动基元 | 第69-70页 |
| 4.3.2 基于局部加权回归的参数学习 | 第70-72页 |
| 4.3.3 一个范例 | 第72-74页 |
| 4.4 实验及结果讨论 | 第74-80页 |
| 4.4.1 单自由度下肢助力外骨骼仿真验证 | 第75-78页 |
| 4.4.2 HUALEX下肢助力外骨骼实验验证 | 第78-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第五章 基于物理人机交互的耦合协同基元 | 第82-97页 |
| 5.1 引言 | 第82页 |
| 5.2 耦合协同基元及其参数学习 | 第82-88页 |
| 5.2.1 物理人机交互模型 | 第83-84页 |
| 5.2.2 耦合协同基元建模 | 第84-85页 |
| 5.2.3 耦合协同基元的参数学习 | 第85-88页 |
| 5.3 结合CCP的层级交互式学习控制算法 | 第88-89页 |
| 5.4 实验及结果讨论 | 第89-96页 |
| 5.4.1 单自由度下肢助力外骨骼仿真验证 | 第89-93页 |
| 5.4.2 HUALEX下肢助力外骨骼实验验证 | 第93-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 HUALEX下肢助力外骨骼系统 | 第97-107页 |
| 6.1 引言 | 第97页 |
| 6.2 HUALEX下肢助力外骨骼系统概述 | 第97-99页 |
| 6.3 机械与液压系统 | 第99-103页 |
| 6.3.1 仿生机构设计 | 第99-102页 |
| 6.3.2 可穿戴液压系统设计 | 第102-103页 |
| 6.4 传感与控制系统 | 第103-106页 |
| 6.4.1 传感系统 | 第103-104页 |
| 6.4.2 嵌入式控制系统 | 第104-106页 |
| 6.5 本章小结 | 第106-107页 |
| 第七章 结论 | 第107-110页 |
| 7.1 本文研究内容总结 | 第107-108页 |
| 7.2 课题展望 | 第108-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-121页 |
| 博士期间取得的研究成果 | 第121-122页 |