单足跳跃机器人三维仿真系统的设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 单足跳跃机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 机器人仿真系统的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 碰撞检测算法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 单足跳跃机器人机构模型及运动学研究 | 第18-33页 |
| 2.1 机器人运动学基础 | 第18-19页 |
| 2.2 单足跳跃机器人机构模型分析 | 第19-20页 |
| 2.3 着地相运动学研究 | 第20-24页 |
| 2.3.1 着地相数学模型分析 | 第20-21页 |
| 2.3.2 着地相运动学正解 | 第21-24页 |
| 2.4 腾空相运动学研究 | 第24-29页 |
| 2.4.1 腾空相数学模型分析 | 第24-25页 |
| 2.4.2 腾空相运动学正解 | 第25-29页 |
| 2.5 单足跳跃机器人微分运动及速度分析 | 第29-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 三维仿真系统中碰撞检测算法的研究 | 第33-49页 |
| 3.1 碰撞检测算法概述 | 第33-34页 |
| 3.2 算法预处理阶段 | 第34-37页 |
| 3.2.1 基于表面的凸分解 | 第34-35页 |
| 3.2.2 构造层次二叉树 | 第35-36页 |
| 3.2.3 构造凸块节点的OBB包围盒 | 第36页 |
| 3.2.4 节点的三角形带编码 | 第36-37页 |
| 3.3 算法实时碰撞检测阶段 | 第37-45页 |
| 3.3.1 OBB包围盒相交检测 | 第37-38页 |
| 3.3.2 潜在碰撞检测集合PCS的建立 | 第38-39页 |
| 3.3.3 RECODE算法优化 | 第39-45页 |
| 3.4 实验结果及结论分析 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 三维仿真平台的开发设计 | 第49-69页 |
| 4.1 总体框架设计及软硬件平台选择 | 第49-50页 |
| 4.2 VC++和OpenGL软件接.设计 | 第50-52页 |
| 4.3 三维建模及仿真场景绘制研究 | 第52-55页 |
| 4.3.1 三维建模及模型加载 | 第52-54页 |
| 4.3.2 仿真场景绘制 | 第54-55页 |
| 4.4 用户交互界面设计 | 第55-57页 |
| 4.5 三维场景中漫游功能设计 | 第57-61页 |
| 4.5.1 漫游功能设计概述 | 第57-58页 |
| 4.5.2 摄像机位置控制设计 | 第58-59页 |
| 4.5.3 摄像机方向控制设计 | 第59-61页 |
| 4.6 三维仿真平台的通信接.设计 | 第61-67页 |
| 4.6.1 通信接.设计概述 | 第61页 |
| 4.6.2 三维仿真平台UDP通信 | 第61-64页 |
| 4.6.3 VC++与MATLAB的联合仿真 | 第64-67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 三维仿真系统的仿真研究 | 第69-81页 |
| 5.1 运动学仿真系统研究 | 第69-71页 |
| 5.1.1 仿真系统架构 | 第69页 |
| 5.1.2 机器人模型数据结构 | 第69-70页 |
| 5.1.3 基于关键帧的运动仿真动画生成方法 | 第70-71页 |
| 5.2 运动轨迹规划研究 | 第71-76页 |
| 5.2.1 运动规划概述 | 第71-72页 |
| 5.2.2 笛卡儿空间规划及运动学反解 | 第72-74页 |
| 5.2.3 关节空间运动规划及插值算法 | 第74-76页 |
| 5.3 运动学仿真研究结果 | 第76-79页 |
| 5.4 碰撞检测算法仿真研究 | 第79-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 结论及展望 | 第81-83页 |
| 6.1 本文主要结论 | 第81-82页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第88-89页 |
