可折叠多模式移动并联机器人的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 移动机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 缩放机构的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外文献综述的简析 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 移动并联机器人系统设计 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 移动机器人的机械设计 | 第18-23页 |
| 2.2.1 机构URU支链的设计方案选择 | 第18-20页 |
| 2.2.2 机器人结构描述 | 第20-22页 |
| 2.2.3 电机布置 | 第22-23页 |
| 2.3 机构自由度与奇异位置分析 | 第23-28页 |
| 2.3.1 支链施加约束分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 自由度与奇异位置分析 | 第25-28页 |
| 2.4 机构运动学求解 | 第28-32页 |
| 2.4.1 机构的反解分析 | 第29-30页 |
| 2.4.2 机构的工作空间分析 | 第30-32页 |
| 2.5 实体模型的制作 | 第32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 移动并联机器人系统多模式分析 | 第34-55页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 移动模式分析 | 第34-50页 |
| 3.2.1 六边形滚动模式 | 第34-40页 |
| 3.2.2 四边形滚动模式 | 第40-43页 |
| 3.2.3 支链滚动模式 | 第43-45页 |
| 3.2.4 爬行移动模式 | 第45-50页 |
| 3.3 横向折叠后运动模式分析 | 第50-52页 |
| 3.3.1 翻滚移动模式 | 第50页 |
| 3.3.2 步行移动模式 | 第50-52页 |
| 3.3.3 跳跃模式 | 第52页 |
| 3.4 折叠模式分析 | 第52-54页 |
| 3.4.1 纵向折叠模式 | 第52-53页 |
| 3.4.2 横向折叠模式 | 第53页 |
| 3.4.3 对折模式与完全折叠模式 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 移动并联机器人控制系统的设计 | 第55-63页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 机器人控制系统总体方案 | 第55-56页 |
| 4.3 机器人控制系统硬件设计 | 第56-60页 |
| 4.3.1 处理器芯片的选择 | 第56-57页 |
| 4.3.2 机器人硬件电路的设计 | 第57-60页 |
| 4.4 机器人控制系统软件设计 | 第60-62页 |
| 4.4.1 软件系统总体设计 | 第60-61页 |
| 4.4.2 下位机软件设计 | 第61-62页 |
| 4.4.3 上位机控制程序 | 第62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 样机实验 | 第63-69页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 机器人系统集成 | 第63-64页 |
| 5.2.1 机械系统设计集成 | 第63-64页 |
| 5.2.2 控制系统的集成 | 第64页 |
| 5.3 移动机器人样机的实验研究 | 第64-68页 |
| 5.3.1 六边形移动模式验证 | 第65页 |
| 5.3.2 四边形移动模式验证 | 第65页 |
| 5.3.3 支链移动模式验证 | 第65-66页 |
| 5.3.4 爬行模式验证 | 第66-67页 |
| 5.3.5 纵向折叠模式 | 第67页 |
| 5.3.6 样机实验数据 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
