| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 转台伺服系统性能的研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 转台伺服系统高动态问题研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 转台伺服系统低速问题研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 自抗扰控制的研究现状及分析 | 第11-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 仿真转台建模及扰动分析 | 第15-19页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 仿真转台伺服控制系统模型建立 | 第15-17页 |
| 2.3 仿真转台中存在的扰动分析 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 基于转台模型的ESO结构设计 | 第19-30页 |
| 3.1 引言 | 第19页 |
| 3.2 基于模型信息的三阶ESO设计及仿真 | 第19-23页 |
| 3.3 基于转台模型的四阶ESO设计及仿真 | 第23-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 ESO的参数配置方法对比研究 | 第30-39页 |
| 4.1 引言 | 第30页 |
| 4.2 基于极点配置法的ESO参数整定方法 | 第30-32页 |
| 4.3 基于切比雪夫滤波器的ESO参数整定方法 | 第32-36页 |
| 4.4 基于转台模型的四阶ESO参数整定方法 | 第36-38页 |
| 4.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 基于SESC的ESO参数在线优化方法 | 第39-53页 |
| 5.1 引言 | 第39页 |
| 5.2 ESO的参数在线优化问题分析 | 第39-43页 |
| 5.3 滑模极值搜索控制方法原理 | 第43-44页 |
| 5.3.1 基本原理 | 第43-44页 |
| 5.3.2 参数选取原则 | 第44页 |
| 5.4 基于SESC的ESO参数在线优化方法设计 | 第44-48页 |
| 5.4.1 基于相关辨识的幅相特性提取方法 | 第45-47页 |
| 5.4.2 性能评价函数及优化流程设计 | 第47-48页 |
| 5.5 仿真结果与分析 | 第48-52页 |
| 5.5.1 线性转台模型仿真结果与分析 | 第48-50页 |
| 5.5.2 非线性转台模型仿真结果与分析 | 第50-52页 |
| 5.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 基于ESO的性能提升方法实现与应用 | 第53-74页 |
| 6.1 引言 | 第53页 |
| 6.2 ESO辅助设计软件开发 | 第53-61页 |
| 6.2.1 转台调试助手程序升级 | 第53-56页 |
| 6.2.2 ESO辅助设计软件开发 | 第56-61页 |
| 6.3 基于ESO的频域控制方案对比实验 | 第61-72页 |
| 6.3.1 应用ESO的频域控制器与经典频域控制器对比实验 | 第61-65页 |
| 6.3.2 不同结构ESO的对比实验 | 第65-69页 |
| 6.3.3 ESO参数整定方法对比实验 | 第69-70页 |
| 6.3.4 ESO参数在线优化方法实验验证 | 第70-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |