| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 抛光技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 气动系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 机器人柔顺控制算法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4.1 主动柔顺的力/位控制 | 第15页 |
| 1.4.2 主动柔顺的阻抗控制 | 第15-16页 |
| 1.4.3 主动柔顺方法讨论 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 气动系统建模分析 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 气动系统工作原理 | 第18-19页 |
| 2.3 高速电磁阀建模分析 | 第19-24页 |
| 2.3.1 高速电磁阀静特性分析 | 第20-21页 |
| 2.3.2 高速电磁阀开关特性分析 | 第21-23页 |
| 2.3.3 PWM分段流量补偿控制 | 第23-24页 |
| 2.4 气缸建模分析 | 第24-26页 |
| 2.4.1 气缸两腔压力方程 | 第25页 |
| 2.4.2 气动执行机构受力分析 | 第25-26页 |
| 2.5 气动系统传递函数 | 第26-30页 |
| 2.6 仿真分析 | 第30-33页 |
| 2.6.1 电磁阀输出流量仿真 | 第30-32页 |
| 2.6.2 气动系统仿真 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 气动系统的内模控制 | 第34-53页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 内模控制 | 第34-37页 |
| 3.2.1 内模控制的基本结构及性质 | 第35-37页 |
| 3.2.2 内模控制的稳定性 | 第37页 |
| 3.3 气动系统的基本内模控制性能 | 第37-44页 |
| 3.3.1 经典滤波器下的基本性能 | 第38-41页 |
| 3.3.2 采用经典滤波器的气动系统仿真 | 第41-44页 |
| 3.4 气动系统的输入非线性跟踪性能 | 第44-52页 |
| 3.4.1 内模控制下的输入非线性跟踪性能 | 第44-49页 |
| 3.4.2 气动系统控制输入非线性仿真 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 气动系统的改进内模控制 | 第53-78页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 气动系统的内模滤波器改进 | 第53-59页 |
| 4.2.1 改进内模滤波器参数确定 | 第53-56页 |
| 4.2.2 气动系统改进滤波器仿真 | 第56-59页 |
| 4.3 气动系统的抗饱和设计 | 第59-64页 |
| 4.3.1 内模控制抗饱和设计方法 | 第59-60页 |
| 4.3.2 气动系统的AIMC抗饱和控制器设计 | 第60-62页 |
| 4.3.3 气动系统AIMC仿真 | 第62-64页 |
| 4.4 气动系统的模糊自适应内模控制 | 第64-77页 |
| 4.4.1 模糊规则基础 | 第64-67页 |
| 4.4.2 模糊辨识的参数更新率 | 第67-69页 |
| 4.4.3 基于模糊规则和改进内模滤波器的控制器设计 | 第69-71页 |
| 4.4.4 FAIMC稳定性分析 | 第71-74页 |
| 4.4.5 FAIMC算法流程 | 第74-76页 |
| 4.4.6 FAIMC仿真 | 第76-77页 |
| 4.5 总结 | 第77-78页 |
| 第5章 实验测量结果 | 第78-89页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 实验系统介绍 | 第78-83页 |
| 5.2.1 气动执行机构 | 第78-82页 |
| 5.2.2 主动控制法兰测量部分 | 第82-83页 |
| 5.2.3 主动控制法兰控制器件部分 | 第83页 |
| 5.3 实验平台原理 | 第83-84页 |
| 5.4 经典内模控制实验 | 第84-86页 |
| 5.5 改进内模控制实验 | 第86-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-98页 |
| 致谢 | 第98页 |