| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文的主要工作及内容安排 | 第11-12页 |
| 2 协同虚拟装配系统整体设计方案 | 第12-18页 |
| 2.1 系统功能 | 第12-13页 |
| 2.2 系统结构 | 第13-14页 |
| 2.3 虚拟人子系统 | 第14-16页 |
| 2.4 虚拟环境子系统 | 第16页 |
| 2.5 小结 | 第16-18页 |
| 3 虚拟人技术研究及应用 | 第18-41页 |
| 3.1 虚拟人技术概述 | 第18-19页 |
| 3.2 运动数据采集 | 第19-21页 |
| 3.2.1 人体运动捕获系统 | 第19-20页 |
| 3.2.2 VICON MX系统的优化 | 第20-21页 |
| 3.3 虚拟人建模 | 第21-25页 |
| 3.3.1 虚拟人的类型 | 第22页 |
| 3.3.2 虚拟人建模标准 | 第22页 |
| 3.3.3 虚拟人的几何表示方法 | 第22-23页 |
| 3.3.4 建立虚拟人模型与姿态库 | 第23-25页 |
| 3.4 虚拟人运动合成 | 第25-30页 |
| 3.4.1 虚拟人驱动技术 | 第26页 |
| 3.4.2 基于实例数据的运动间插值实现运动合成 | 第26-29页 |
| 3.4.3 实验结果 | 第29-30页 |
| 3.5 虚拟人运动控制 | 第30-36页 |
| 3.5.1 运动控制技术 | 第30-33页 |
| 3.5.2 基于实例数据的逆运动学技术实现运动控制 | 第33-35页 |
| 3.5.3 实验仿真 | 第35页 |
| 3.5.4 运动数据库管理 | 第35-36页 |
| 3.6 丢点检测与补偿技术 | 第36-40页 |
| 3.6.1 异常标志点检测 | 第37页 |
| 3.6.2 异常点的补偿 | 第37-39页 |
| 3.6.3 实验仿真 | 第39-40页 |
| 3.7 小结 | 第40-41页 |
| 4 虚拟环境子系统设计 | 第41-48页 |
| 4.1 虚拟环境建模 | 第41-43页 |
| 4.1.1 厂房建模 | 第41-42页 |
| 4.1.2 结构建模 | 第42-43页 |
| 4.1.3 仪器建模 | 第43页 |
| 4.2 虚拟环境仿真 | 第43-46页 |
| 4.2.1 多细节层次 | 第43-45页 |
| 4.2.2 复杂场景中的三维模型驱动 | 第45-46页 |
| 4.2.3 三维模型碰撞检测 | 第46页 |
| 4.3 物理引擎设计 | 第46-47页 |
| 4.4 小结 | 第47-48页 |
| 5 协同虚拟装配系统实现及应用 | 第48-60页 |
| 5.1 人机交互接口 | 第48-50页 |
| 5.2 虚拟装配系统 | 第50-52页 |
| 5.2.1 虚拟装配系统集成 | 第50-51页 |
| 5.2.2 虚拟装配系统功能 | 第51-52页 |
| 5.3 多人协同虚拟装配系统 | 第52-54页 |
| 5.3.1 系统特点 | 第52-53页 |
| 5.3.2 系统组成 | 第53-54页 |
| 5.4 系统测试 | 第54-57页 |
| 5.4.1 硬件准备 | 第54-55页 |
| 5.4.2 软件准备 | 第55页 |
| 5.4.3 测试记录 | 第55-57页 |
| 5.5 系统应用 | 第57-59页 |
| 5.5.1 系统应用模式 | 第57-58页 |
| 5.5.2 系统应用效果 | 第58-59页 |
| 5.6 小结 | 第59-60页 |
| 6 结论 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60-61页 |
| 6.2 未来展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 | 第66页 |
| A. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第66页 |
| B. 作者在攻读学位期间参加的科研项目目录 | 第66页 |