土中作业螺旋叶片的力学分析及试验研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第12-17页 |
| 1.3.1 自支撑式土中作业特种机器人 | 第12-14页 |
| 1.3.2 外支撑式土中作业特种机器人 | 第14-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 双螺旋叶片拱泥机器人结构方案设计 | 第19-24页 |
| 2.1 蠕动式拱泥机器人动作分析 | 第19-20页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第20-22页 |
| 2.2.1 双螺旋叶片结构设计 | 第20页 |
| 2.2.2 2PSP/S型并联式转向关节设计 | 第20-21页 |
| 2.2.3 转向关节配套连接机构结构设计 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 土中作业螺旋叶片力学模型的建立 | 第24-30页 |
| 3.1 螺旋叶片的运动及受力分析 | 第24-25页 |
| 3.2 力学模型的建立 | 第25-28页 |
| 3.3 数值仿真 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 土中作业试验平台的设计及试验研究 | 第30-44页 |
| 4.1 试验系统的建立 | 第30-39页 |
| 4.1.1 本体结构设计 | 第31-33页 |
| 4.1.2 控制系统设计 | 第33-34页 |
| 4.1.3 数据采集系统设计及标定试验 | 第34-38页 |
| 4.1.4 螺旋叶片的研制 | 第38-39页 |
| 4.2 试验研究 | 第39-43页 |
| 4.2.1 土壤影响对比试验 | 第39-40页 |
| 4.2.2 螺旋叶片结构参数影响试验 | 第40-41页 |
| 4.2.3 螺旋叶片转速影响试验 | 第41-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 结论 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第50-52页 |
| 附录 | 第52-54页 |
