重载铸造机器人的运动学分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 铸造设备研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 自动导航的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 工业机器人的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.4 并联机构的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 课题来源 | 第20页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 铸造机器人简介 | 第22-28页 |
| 2.1 铸造机器人结构及工作原理介绍 | 第22-23页 |
| 2.2 铸造机器人自由度分析 | 第23-26页 |
| 2.2.1 空间机构自由度的计算方法 | 第23-24页 |
| 2.2.2 铸造机器人自由度的计算 | 第24-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 铸造机器人位置分析 | 第28-38页 |
| 3.1 理论基础介绍 | 第28-31页 |
| 3.1.1 位姿描述 | 第28-29页 |
| 3.1.2 坐标变换 | 第29-31页 |
| 3.1.3 齐次坐标转换 | 第31页 |
| 3.2 坐标系的建立 | 第31-32页 |
| 3.3 机器人位姿反解计算 | 第32-37页 |
| 3.3.1 定位过程反解计算 | 第33-35页 |
| 3.3.2 浇注过程反解计算 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 铸造机器人的运动学分析 | 第38-48页 |
| 4.1 运动影响系数 | 第38-40页 |
| 4.1.1 一阶运动影响系数 | 第38-39页 |
| 4.1.2 二阶运动影响系数 | 第39-40页 |
| 4.2 机器人的速度分析 | 第40-43页 |
| 4.2.1 定位过程速度分析 | 第40-41页 |
| 4.2.2 浇注过程速度分析 | 第41-43页 |
| 4.3 机器人的运动加速度分析 | 第43-47页 |
| 4.3.1 定位过程的加速度分析 | 第43-45页 |
| 4.3.2 浇注过程的加速度分析 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 铸造机器人的运动学仿真验证 | 第48-68页 |
| 5.1 铸造机器人的仿真模型建立 | 第48-51页 |
| 5.1.1 模型导入 | 第48页 |
| 5.1.2 添加约束 | 第48-49页 |
| 5.1.3 添加驱动 | 第49-51页 |
| 5.2 铸造机器人的位姿仿真 | 第51-57页 |
| 5.2.1 定位过程位姿仿真 | 第53-56页 |
| 5.2.2 浇注过程位姿仿真 | 第56-57页 |
| 5.3 铸造机器人的运动速度仿真 | 第57-62页 |
| 5.3.1 定位过程速度仿真 | 第58-61页 |
| 5.3.2 浇注过程速度仿真 | 第61-62页 |
| 5.4 铸造机器人的运动加速度仿真 | 第62-67页 |
| 5.4.1 定位过程加速度仿真 | 第63-66页 |
| 5.4.2 浇注过程加速度仿真 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第76页 |
