| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第12页 |
| ·MINS/GPS 组合导航系统国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 微惯性导航系统初始对准 | 第15-25页 |
| ·导航系统常用坐标系 | 第15-16页 |
| ·磁强计辅助的粗对准方法 | 第16-18页 |
| ·初始俯仰角和横滚角的计算 | 第16-17页 |
| ·初始航向角的计算 | 第17-18页 |
| ·精对准建模 | 第18-20页 |
| ·误差模型的建立 | 第18-19页 |
| ·状态和量测方程的建立 | 第19-20页 |
| ·UKF 算法 | 第20-21页 |
| ·自适应UKF 算法 | 第21-22页 |
| ·仿真分析 | 第22-25页 |
| 第三章 MINS/GPS 组合导航系统建模 | 第25-36页 |
| ·MINS/GPS 组合模式 | 第25-26页 |
| ·MINS 导航原理与导航算法 | 第26-28页 |
| ·姿态矩阵计算 | 第26-27页 |
| ·速度计算 | 第27-28页 |
| ·经纬度与高度计算 | 第28页 |
| ·MINS 系统误差模型 | 第28-30页 |
| ·失准角误差方程 | 第28-29页 |
| ·速度误差方程 | 第29页 |
| ·位置误差方程 | 第29-30页 |
| ·微惯性器件的误差模型 | 第30-31页 |
| ·MINS/GPS 组合导航系统建模 | 第31-33页 |
| ·状态方程的建立 | 第31-32页 |
| ·量测方程的建立 | 第32-33页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第33-36页 |
| 第四章 组合导航系统硬件设计 | 第36-46页 |
| ·系统硬件总体设计 | 第36-38页 |
| ·OMAP3530 芯片简介 | 第36-37页 |
| ·系统总体方案设计 | 第37-38页 |
| ·数据采集模块设计 | 第38-42页 |
| ·MIMU 数据采集模块设计 | 第38-41页 |
| ·GPS 数据采集模块设计 | 第41-42页 |
| ·存储器模块设计 | 第42-44页 |
| ·NAND FLASH 存储器模块设计 | 第42页 |
| ·LPDDR 存储器模块设计 | 第42-44页 |
| ·数据处理模块设计 | 第44-46页 |
| 第五章 组合导航系统软件设计与实验 | 第46-65页 |
| ·嵌入式Linux 开发环境建立 | 第46-49页 |
| ·X-loader 移植 | 第46-47页 |
| ·U-boot 移植 | 第47-48页 |
| ·嵌入式Linux 操作系统移植 | 第48-49页 |
| ·系统启动方式 | 第49-51页 |
| ·DSP/BIOS LINK | 第51-52页 |
| ·DSP/BIOS LINK 概述 | 第51页 |
| ·DSP/BIOS LINK 编译 | 第51-52页 |
| ·驱动程序设计 | 第52-54页 |
| ·Linux 设备驱动程序概述 | 第52-53页 |
| ·McSPI 驱动程序的设计 | 第53-54页 |
| ·应用程序设计 | 第54-59页 |
| ·ADIS16405 数据采集应用程序设计 | 第54-55页 |
| ·OEMStar GPS 接收机数据采集应用程序设计 | 第55-58页 |
| ·初始对准应用程序设计 | 第58页 |
| ·组合导航系统应用程序设计 | 第58-59页 |
| ·MINS/GPS 组合导航系统实验 | 第59-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第70-71页 |
| 指导教师及作者简介 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |