| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 论文的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和结构 | 第13-15页 |
| 第二章 六维力传感器标定系统总体方案设计与加载方法研究 | 第15-30页 |
| 2.1 六维力传感器标定系统总体方案设计 | 第15-22页 |
| 2.1.1 标定系统所应具备的基本功能要求 | 第15页 |
| 2.1.2 标定系统各组成部分方案选择 | 第15-19页 |
| 2.1.3 标定系统总体方案设计 | 第19-22页 |
| 2.2 标定系统的相关硬件平台搭建 | 第22-26页 |
| 2.2.1 标定系统基体的搭建 | 第22-25页 |
| 2.2.2 定位装置的搭建 | 第25-26页 |
| 2.3 六维力传感器标定系统的标定方法 | 第26-29页 |
| 2.3.1 新型六维力传感器标定系统的标定流程 | 第26-28页 |
| 2.3.2 新型六维力传感器标定系统力/力矩的加载 | 第28-29页 |
| 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于单目视觉的加载点精确定位研究 | 第30-53页 |
| 3.1 相机模型及相关理论 | 第30-36页 |
| 3.1.1 线性模型 | 第33-36页 |
| 3.1.2 非线性模型 | 第36页 |
| 3.2 相机标定 | 第36-43页 |
| 3.2.1 相机标定实验 | 第39-42页 |
| 3.2.2 结果与分析 | 第42-43页 |
| 3.3 特征点的提取 | 第43-46页 |
| 3.3.1 特征点提取方法概述 | 第43-44页 |
| 3.3.2 Harris角点检测算法原理 | 第44-45页 |
| 3.3.3 Harris角点检测算法的实现 | 第45-46页 |
| 3.4 空间目标位置测量 | 第46-52页 |
| 3.4.1 空间目标位置测量理论 | 第47-50页 |
| 3.4.2 空间目标位置测量实验 | 第50-52页 |
| 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于自整定模糊PID控制器的力/力矩精确加载方法研究 | 第53-75页 |
| 4.1 Stewart平台反解模块分析与实现 | 第53-62页 |
| 4.1.1 Stewart平台运动学分析 | 第53-56页 |
| 4.1.2 Stewart平台位置反解模块的实现 | 第56-62页 |
| 4.2 力加载装置控制系统的设计及控制原理 | 第62-64页 |
| 4.2.1 力加载装置控制系统的设计 | 第62-63页 |
| 4.2.2 力加载装置控制系统的原理 | 第63-64页 |
| 4.3 力加载装置中数据采集模块设计与实现 | 第64-68页 |
| 4.3.1 数据采集系统的工作原理 | 第64-65页 |
| 4.3.2 数据采集系统软件分析及设计 | 第65-68页 |
| 4.4 自整定模糊PID控制器的设计及仿真 | 第68-74页 |
| 4.4.1 模糊控制器的设计 | 第68-72页 |
| 4.4.2 模糊PID控制器的仿真 | 第72-74页 |
| 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
