面向认知地图的智能车定位系统及其应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外智能车定位研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内智能车定位研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 智能车定位算法综述 | 第19-27页 |
| 2.1 传统智能车定位方法 | 第20-24页 |
| 2.2 提出的面向认知地图的智能车定位系统框架 | 第24-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于单目视觉的认知地图创建 | 第27-50页 |
| 3.1 基本概念 | 第28-31页 |
| 3.1.1 相机成像原理 | 第28-29页 |
| 3.1.2 大地坐标系 | 第29-30页 |
| 3.1.3 刚性变换 | 第30-31页 |
| 3.2 认知地图创建中路标位置计算方法 | 第31-39页 |
| 3.2.1 误检剔除策略 | 第33-34页 |
| 3.2.2 基于光流法的特征跟踪与筛选 | 第34-36页 |
| 3.2.3 路标自动定位方法 | 第36-39页 |
| 3.3 智能车平台搭建及路标定位实验分析 | 第39-49页 |
| 3.3.1 智能车定位系统平台设计 | 第39-42页 |
| 3.3.2 实验数据集介绍 | 第42-46页 |
| 3.3.3 实验结果分析 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于单目视觉的智能车定位方法 | 第50-66页 |
| 4.1 基本概念 | 第52页 |
| 4.1.1 从位姿变换矩阵解算航向角 | 第52页 |
| 4.2 基于单目视觉的智能车定位方法 | 第52-58页 |
| 4.2.1 基于三个路标的单目视觉定位方法 | 第53-54页 |
| 4.2.2 基于单个路标的单目视觉定位方法 | 第54-58页 |
| 4.3 实验结果分析 | 第58-65页 |
| 4.3.1 基于三个路标的单目视觉定位实验 | 第58-61页 |
| 4.3.2 基于单个路标的单目视觉定位实验 | 第61-64页 |
| 4.3.3 两种定位方法的比较 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66-67页 |
| 5.2 展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第72页 |
