履带车辆双泵马达驱动系统同步控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-12页 |
| 1.2.1 履带车辆传动系统的发展 | 第9-11页 |
| 1.2.2 履带车辆静液驱动系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 泵马达系统和同步回路研究进展 | 第12-14页 |
| 1.3.1 泵马达系统研究进展 | 第12-13页 |
| 1.3.2 同步控制回路研究进展 | 第13-14页 |
| 1.4 自抗扰控制理论研究概述 | 第14-15页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 履带车辆双泵马达驱动控制系统建模 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 系统原理 | 第16-17页 |
| 2.3 泵马达系统模块 | 第17-20页 |
| 2.3.1 泵马达工况分析 | 第17-18页 |
| 2.3.2 泵马达建模 | 第18-20页 |
| 2.4 履带车辆动力学模块 | 第20-25页 |
| 2.4.1 受力分析 | 第20-23页 |
| 2.4.2 拉格朗日动力学建模 | 第23-24页 |
| 2.4.3 仿真模型 | 第24-25页 |
| 2.5 反解算模块 | 第25-26页 |
| 2.6 控制器模块 | 第26-28页 |
| 2.6.1 名义工作点的计算 | 第26-27页 |
| 2.6.2 控制器设计 | 第27-28页 |
| 2.7 时域系统仿真与分析 | 第28-31页 |
| 2.8 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 同步性扰动因素及系统特性分析 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 扰动因素分析 | 第32-41页 |
| 3.2.1 单侧系统参数扰动分析 | 第32-33页 |
| 3.2.2 双路同步性扰动因素分析 | 第33-34页 |
| 3.2.3 扰动定量分析及主要扰动因素确定 | 第34-41页 |
| 3.3 系统线性化和特性分析 | 第41-47页 |
| 3.3.1 模型线性化 | 第41-42页 |
| 3.3.2 系统特性分析 | 第42-44页 |
| 3.3.3 解耦分析 | 第44-47页 |
| 3.4 滞后-超前控制器设计及分析 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 同步控制回路设计 | 第50-60页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 同步控制回路介绍 | 第50-51页 |
| 4.3 同步控制回路设计与仿真 | 第51-59页 |
| 4.3.1 并行式回路 | 第51-53页 |
| 4.3.2 主从式回路 | 第53-56页 |
| 4.3.3 耦合式回路 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 自抗扰控制器设计 | 第60-74页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 自抗扰控制器的适用性 | 第60-61页 |
| 5.3 自抗扰控制器原理及设计 | 第61-71页 |
| 5.3.1 安排过渡过程 | 第61-63页 |
| 5.3.2 扩张状态观测器 | 第63-70页 |
| 5.3.3 线性反馈（LSEF） | 第70-71页 |
| 5.4 控制效果对比 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
